山东大学宋勇获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利分布式多机器人导航方法、系统、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115752473B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211465370.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权分布式多机器人导航方法、系统、存储介质及设备是由宋勇;贾云杰;庞豹;许庆阳;袁宪锋;刘萍萍设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本分布式多机器人导航方法、系统、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及分布式多机器人导航方法、系统、存储介质及设备，包括以下步骤：获取机器人在指定时刻的RGB图像、激光雷达数据以及运动矢量数据，基于视觉编码器提取RGB图像和激光雷达数据中的特征，并将RGB图像的特征转换为视觉特征隐向量；将视觉特征隐向量和激光雷达特征通过传感器融合网络进行融合，得到传感器级别的特征向量；基于图神经网络，将机器人通信范围内所有邻居机器人的传感器级别特征向量聚合，得到智能体级别的邻域感知向量；将连接的传感器级别的特征向量和智能体级别的邻域感知向量作为行为者网络和批评者网络的输入，以目标到达、避免碰撞和时间效率设定奖励函数得到机器人最优的导航策略，实现对机器人团队的协同导航。
本发明授权分布式多机器人导航方法、系统、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.分布式多机器人导航方法，其特征在于：包括以下步骤： 获取机器人在指定时刻的RGB图像、激光雷达数据以及运动矢量数据，基于视觉编码器提取RGB图像和激光雷达数据中的特征，并将RGB图像的特征转换为视觉特征隐向量； 将视觉特征隐向量和激光雷达特征通过传感器融合网络进行融合，得到传感器级别的特征向量；基于图神经网络，将机器人通信范围内所有邻居机器人的传感器级别特征向量聚合，得到智能体级别的邻域感知向量； 将连接的传感器级别的特征向量和智能体级别的邻域感知向量作为行为者网络和批评者网络的输入，以目标到达、避免碰撞和时间效率设定奖励函数得到机器人最优的导航策略，实现对机器人团队的协同导航。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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