买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北方工业大学申请的专利一种接头对接的方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116205972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310187378.6，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种接头对接的方法、系统、设备及介质是由杨明博;刘佳鹏;陈超群设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种接头对接的方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种接头对接的方法、系统、设备及介质，涉及接头自动对接领域；通过根据获取的执行机构的位置信息以及油箱接头的点位确定执行机构的行动轨迹；按照行动轨迹移动使得油管接头位于油箱接头的上方；采用圆检测算法提取摄像模块对油箱接头拍摄的接头图像中的设定区域，并将其确定为感兴趣区域；根据摄像模块内置的深度参数，以及采用计算机视觉方法对感兴趣区域进行检测计算得到的感兴趣区域中心的二维坐标和卡槽缺口的坐标确定执行数据；根据转换矩阵得到执行机构的目的转换坐标后确定执行机构的执行路线，然后按照目标旋转角度实现油箱接头与油管接头的旋转对接；本发明能够应用于运输车辆，并提高接头对接精度。

本发明授权一种接头对接的方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种接头对接的方法，其特征在于，所述方法用于运输车辆的对接装置，所述对接装置包括：油箱接头、油管接头、执行机构和摄像模块；所述摄像模块设置在所述执行机构上；所述油箱接头通过法兰盘设置在运输车辆的油箱上；所述法兰盘上对称设置两个卡槽缺口；所述执行机构用于夹持所述油管接头； 所述方法，包括： 获取所述执行机构的位置信息以及所述油箱接头的点位； 根据所述位置信息和所述点位，确定所述执行机构的行动轨迹； 控制所述执行机构按照所述行动轨迹移动，使得所述油管接头位于所述油箱接头的上方，并控制所述摄像模块对所述油箱接头进行拍摄，得到接头图像； 采用圆检测算法提取所述接头图像中的设定区域，并将所述区域确定为感兴趣区域； 采用计算机视觉方法对所述感兴趣区域进行检测计算，得到所述感兴趣区域中心的二维坐标和所述感兴趣区域中卡槽缺口的坐标； 根据所述二维坐标、所述卡槽缺口的坐标和所述摄像模块内置的深度参数，确定执行数据；所述执行数据包括：目标旋转角度和所述感兴趣区域中心的三维空间坐标；所述目标旋转角度为所述执行机构相对于所述卡槽缺口的转动角度； 根据转换矩阵将所述执行数据中的三维空间坐标转换到执行机构所在的坐标系下，得到所述执行机构的目的转换坐标，并根据所述目的转换坐标确定所述执行机构的执行路线；所述转换矩阵表示所述油箱接头所在的坐标系和所述执行机构所在的坐标系之间的转换关系； 控制所述执行机构根据所述执行路线移动，使得所述油管接头与所述油箱接头接触，并控制所述油管接头按照所述目标旋转角度进行旋转，以实现所述油箱接头与所述油管接头的对接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北方工业大学，其通讯地址为：100144 北京市石景山区晋元庄路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。