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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种考虑冲突的AGV调度与数量联合优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115981264B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310173634.6，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种考虑冲突的AGV调度与数量联合优化方法是由诸葛沁沁;沈维宁;管瑞;周耀明设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑冲突的AGV调度与数量联合优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑冲突的AGV调度与数量联合优化方法，其包括：S1.获取自动化无人仓库的地图数据和任务数据；S2.根据地图数据和任务数据，计算任务执行顺序约束；S3.基于执行顺序约束，将任务之间的约束转化成网络结构，构建AGV调度备选网络；S4.基于构建的AGV调度备选网络，计算最小路径覆盖问题，得到候选解集合，通过计算候选解集合中的最少不相交调度序列作为最终的调度方案。本发明的优点在于：求解质量提高：通过引入对调度方案的冲突平均指标，能够从前k个理论最优方案中选出实际执行任务时发生冲突更少的调度方案，减少了平均10％的最大完工时间。

本发明授权一种考虑冲突的AGV调度与数量联合优化方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑冲突的AGV调度与数量联合优化方法，其特征在于包括： S1.获取自动化无人仓库的地图数据和任务数据； S2.根据地图数据和任务数据，计算任务执行顺序约束； S3.基于执行顺序约束，将任务之间的约束转化成网络结构，构建AGV调度备选网络； S4.基于构建的AGV调度备选网络，计算最小路径覆盖问题，得到候选解集合；计算备选解集合中的冲突最少的候选解作为最终的调度方案； 步骤S2具体包括： 基于当前任务的到达时间和任务起点到终点最短路径的运输时间，预估任务执行完成的时间，其中任务起点到终点最短路径是通过路径规划算法A星算法预先计算得到的，根据AGV行驶速度与最短路径长度来估计运输时间； 基于当前任务执行完成时间和当前任务终点到下一个任务起点的运输时间，计算AGV在执行完当前任务后行驶到达下一个任务起点的时间，若到达时间早于下一个任务的开始时间，则两个任务符合执行顺序约束； 步骤S3中，将每个任务用节点表示，顺序连接转化为节点间的有向连接，以构建AGV调度备选网络；网络中连接的两个节点表明两个任务符合执行顺序约束，可以由一辆AGV连续执行； 步骤S4具体包括： 基于AGV调度备选网络，将AGV数量配置与调度问题转化成最小路径覆盖问题，使用二部图最大匹配最小费用最大流算法对其求解得到若干个候选解，候选解包括最少的AGV数量及其对应的调度方案； 计算各候选解的AGV行驶路径上冲突边的数目，并选取冲突边最少的候选解作为最终的调度方案。

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