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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种针对车辆未知扰动的复合分层抗干扰控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116061922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310276143.4，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种针对车辆未知扰动的复合分层抗干扰控制方法是由姚秀明;孙哲;赵搏洋;杨雨;李晓峰设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对车辆未知扰动的复合分层抗干扰控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种针对车辆未知扰动的复合分层抗干扰控制方法。该方法包括：考虑车辆在运动过程中存在未知扰动，建立多源干扰存在下的车辆动力学方程，基于此，进一步考虑车辆系统中存在的不确定性，建立基于区间二型T‑S模糊模型的车辆动力学方程；利用模糊干扰观测器对车辆的未知扰动进行估计；分别在车辆直线行驶和变更车道情况下结合车辆的未知扰动估计结果构造模糊积分滑模面，根据基于区间二型T‑S模糊模型的车辆动力学方程，利用模糊积分滑模控制建立相应的车辆闭环系统，控制车辆稳定运行。本发明方法有效解决了系统不确定性和多源干扰存在下对车辆稳定性的影响，可实现性强，有利于提高经济效益。

本发明授权一种针对车辆未知扰动的复合分层抗干扰控制方法在权利要求书中公布了：1.一种针对车辆未知扰动的复合分层抗干扰控制方法，其特征在于，包括： 根据车辆动力学分析，考虑车辆在运动过程中存在的未知扰动，建立多源干扰存在下的车辆动力学方程； 基于所述多源干扰存在下的车辆动力学方程考虑车辆系统中存在的不确定性，建立基于区间二型T-S模糊模型的车辆动力学方程； 针对多源干扰存在情况设计车辆的模糊干扰观测器，利用所述模糊干扰观测器对车辆的未知扰动进行估计； 分别在车辆直线行驶和变更车道情况下结合所述车辆的未知扰动估计结果构造模糊积分滑模面，根据所述基于区间二型T-S模糊模型的车辆动力学方程，利用模糊积分滑模面控制建立相应的车辆闭环系统； 基于所述车辆闭环系统利用观测器和控制器方程设计复合抗干扰控制策略，利用复合抗干扰控制策略控制车辆实际的横摆角速度和质心侧偏角趋近期望的横摆角速度和质心侧偏角； 所述的根据车辆动力学分析，考虑车辆在运动过程中存在的未知扰动，建立多源干扰存在下的车辆动力学方程，包括： 考虑车辆在运动过程中存在的未知扰动，建立式1所示的多源干扰存在下的车辆动力学方程： 其中m为车辆的质量，Iz为重心处的转动惯量CG，β为质心侧偏角，r为横摆角速度，lf和lr分别表示前后轴到CG的距离，v为质心纵向速度，Mz为外偏航力矩，Fyf和Fyr是前后侧向胎压，分别依赖于滑移角αf和αr，δ是前轮转向角，考虑到存在与输入通道匹配的未知干扰，假设偏差角相对较小，将侧向胎压Fyf和Fyr改写成如下形式： Fyft＝Cafαft Fyrt＝Carαrt 其中，Caf和Car分别代表前后轮胎的转弯刚度，αft表示前轮滑移角，αrt表示后轮滑移角，满足以下关系： 将侧向胎压Fyf和Fyr、前后轮滑移角αf和αr的表达式代入车辆转向系统的控制方程1，令xt＝[βtrt]T，ut＝Mzt，wt＝δt，得到： 其中： A，B1，B2为该表达式2下对应的矩阵。

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