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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利相机的标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117218203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310297706.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机的标定方法、装置、设备及存储介质是由陈法圣设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机的标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种相机的标定方法、装置、设备及存储介质，属于相机标定技术领域。该方法包括：获取相机对三维空间中的特征图案进行拍摄得到的第一图像；获取第一图像中的多个特征点分别对应的世界坐标和图像坐标；对于多轮迭代过程中的第j轮迭代，根据第j相机内参、世界坐标和图像坐标，通过第一拟合算法得到第j相机外参；根据第j相机外参和世界坐标，计算得到相机坐标；在第j轮迭代未满足迭代结束条件的情况下，根据相机坐标和图像坐标，通过第二拟合算法得到第j+1相机内参；在第j轮迭代满足迭代结束条件的情况下，将第j相机内参和第j相机外参确定为相机的标定结果。上述提供的相机标定方法，相比于相关技术，具有更强的普适性。

本发明授权相机的标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机的标定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取所述相机对三维空间中的特征图案进行拍摄得到的第一图像； 获取所述第一图像中的多个特征点在所述三维空间对应的世界坐标系下分别对应的世界坐标和在图像坐标系下分别对应的图像坐标； 对于多轮迭代过程中的第j轮迭代，根据所述相机的第j相机内参、所述多个特征点分别对应的世界坐标和所述多个特征点分别对应的图像坐标，通过第一拟合算法得到所述相机的第j相机外参；当j等于1时，所述第j相机内参为初始相机内参，j为正整数； 根据所述第j相机外参和所述多个特征点分别对应的世界坐标，计算得到所述多个特征点在相机坐标系下分别对应的相机坐标； 在所述第j轮迭代未满足迭代结束条件的情况下，根据所述多个特征点分别对应的相机坐标和所述多个特征点分别对应的图像坐标，通过第二拟合算法得到第j+1相机内参，所述第j+1相机内参用于执行所述多轮迭代过程中的第j+1轮迭代； 在所述第j轮迭代满足所述迭代结束条件的情况下，将所述第j相机内参和所述第j相机外参确定为所述相机的标定结果； 其中，所述第一拟合算法和所述第二拟合算法中的至少一个拟合算法支持减小所述多个特征点的重投影误差。

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