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龙图腾网获悉青岛海西重机有限责任公司申请的专利基于激光和视觉融合的船舶扫描和吊具防撞系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116354241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310293210.3，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权基于激光和视觉融合的船舶扫描和吊具防撞系统及方法是由刘东辉;崔汝佳;柳飞设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光和视觉融合的船舶扫描和吊具防撞系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光和视觉融合的船舶扫描和吊具防撞系统及方法，该系统包括激光扫描仪、视觉采集仪、船舶扫描视觉控制器、船舶扫描激光控制器、岸桥PLC控制器。激光扫描仪和视觉采集仪根据扫描指令和拍摄指令，对船舶轮廓和船舶上集装箱堆码轮廓进行连续扫描和图像拍摄，船舶扫描视觉控制器对拍摄的图像进行图像处理，得到船舶轮廓立体空间图像；船舶扫描激光控制器根据接收的扫描数据，得到船舶轮廓点云数据，并根据接收的船舶轮廓立体空间图像，对船舶轮廓点云数据进行校正，实现对船舶轮廓的精确扫描与识别，并通过岸桥PLC控制器，控制岸桥小车的移动和吊具的升降，实现岸桥吊具避障，实现集装箱海陆侧软着陆。

本发明授权基于激光和视觉融合的船舶扫描和吊具防撞系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光和视觉融合的船舶扫描和吊具防撞系统，其特征是，包括激光扫描仪、视觉采集仪、船舶扫描视觉控制器、船舶扫描激光控制器； 所述激光扫描仪用于接收船舶扫描激光控制器下发的扫描指令，根据扫描指令对船舶轮廓和船舶上集装箱堆码轮廓进行连续扫描，将扫描数据上传至船舶扫描激光控制器；激光扫描仪选用2D激光扫描仪，采用3个激光扫描仪；第一2D激光扫描仪和第二2D激光扫描仪固定安装在岸桥小车上，位于岸桥小车中心的左右两侧，随岸桥小车沿着海陆侧移动，从而沿贝行方向向下同步扫描船舶上箱区轮廓数据；第三2D激光扫描仪同样固定安装在岸桥小车上，位于岸桥大车中心的相对位置，随岸桥小车海陆侧移动，从而沿贝列方向向下扫描集装箱船箱区轮廓数据； 所述视觉采集仪用于接收船舶扫描视觉控制器下发的图像拍摄指令，根据拍摄指令对船舶轮廓和船舶上集装箱堆码轮廓进行连续图像拍摄，将图像数据上传至船舶扫描视觉控制器；视觉采集仪选用摄像机，采用2个摄像机；第一摄像机和第二摄像机均固定安装在岸桥小车上，分别安装在岸桥小车中心的左右两侧，2个摄像机组成双目视觉，随岸桥小车海陆侧移动，从而沿贝列方向向下拍摄集装箱船箱区轮廓数据； 所述船舶扫描视觉控制器用于根据接收的图像数据，即接收两台不同视角的第一摄像机和第二摄像机获得同一船舱或船槽的两幅图像，通过图像处理，计算三维空间中两幅图像互对应的像素点对之间的转换参数，得到船舶轮廓立体空间图像，将船舶轮廓立体空间图像发送至船舶扫描激光控制器； 所述船舶扫描激光控制器用于根据接收的扫描数据，得到船舶轮廓点云数据，同时根据接收的船舶轮廓立体空间图像，对船舶轮廓点云数据进行校正，得到最终的船舶轮廓； 所述船舶扫描视觉控制器根据船舶轮廓立体空间图像，检测当前作业贝位的最高障碍物高度，并将视觉检测的最高障碍物高度传输至船舶扫描激光控制器； 所述船舶扫描激光控制器检测岸桥小车位置和吊具高度，并根据船舶轮廓点云数据，检测当前作业贝位的最高障碍物高度； 所述船舶扫描激光控制器根据接收的视觉检测的最高障碍物高度进行数据校正，根据校正后的最高障碍物高度和吊具高度，进行碰撞判断，并根据碰撞判断结果下发控制指令和告警，控制岸桥小车的移动和吊具的升降。

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