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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种电动助力转向控制方法、装置、车辆及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310309536.0，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种电动助力转向控制方法、装置、车辆及可读存储介质是由向文明;余斌;杨曹刚设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动助力转向控制方法、装置、车辆及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种电动助力转向控制方法、装置、车辆及可读存储介质，包括：获取智驾控制模式、驾驶员手力值和车速；根据所述智驾控制模式、所述驾驶员手力值和所述车速，获取智驾扭矩系数、第一智驾目标扭矩和助力扭矩；根据所述智驾扭矩系数、所述第一智驾目标扭矩和所述助力扭矩，计算目标电机扭矩；根据所述目标电机扭矩，控制转向电机输出扭矩。本发明根据驾驶控制模式、驾驶员手力值和车速，可以调节智能辅助驾驶系统相关的第一目标扭矩和智驾扭矩系数，以及调节驾驶员的控制端相关的助力扭矩，进而通过扭矩调节的方法实现人机共驾下控制权的转移，不需要通过冗余的机械结构，降低了人机共驾的控制成本。

本发明授权一种电动助力转向控制方法、装置、车辆及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种电动助力转向控制方法，其特征在于，包括： 获取智驾控制模式、驾驶员手力值和车速； 根据所述智驾控制模式、所述驾驶员手力值和所述车速，获取智驾扭矩系数、第一智驾目标扭矩和助力扭矩；所述助力扭矩为输入到转向电机的驾驶员的控制端的目标扭矩； 根据所述智驾扭矩系数、所述第一智驾目标扭矩和所述助力扭矩，计算目标电机扭矩； 根据所述目标电机扭矩，控制转向电机输出扭矩； 所述智驾控制模式包括非紧急控制模式和紧急控制模式； 所述根据所述智驾控制模式、所述驾驶员手力值和所述车速，获取智驾扭矩系数的步骤，包括： 在所述非紧急控制模式下，根据所述驾驶员手力值和所述车速，获取所述智驾扭矩系数；所述智驾扭矩系数和所述驾驶员手力值负相关； 在所述紧急控制模式下，获取所述智驾扭矩系数为1； 所述根据所述智驾控制模式、所述驾驶员手力值和所述车速，获取第一智驾目标扭矩的步骤包括： 根据所述智驾控制模式、所述驾驶员手力值和所述车速，获取比例参数增益系数和积分参数增益系数； 获取目标方向盘角度、实际方向盘角度和实际方向盘转速； 根据所述比例参数增益系数、所述积分参数增益系数、所述目标方向盘角度、所述实际方向盘角度和所述实际方向盘转速，获取所述第一智驾目标扭矩； 所述根据所述智驾控制模式，获取助力扭矩的步骤，包括： 获取助力曲线； 根据所述智驾控制模式、所述驾驶员手力值、所述车速和所述助力曲线，获取所述助力扭矩； 所述根据所述智驾扭矩系数、所述第一智驾目标扭矩和所述助力扭矩，计算目标电机扭矩的步骤，包括： 计算所述智驾扭矩系数与所述第一智驾目标扭矩之积，获取第二智驾目标扭矩； 计算所述第二智驾目标扭矩与所述助力扭矩之和，获取所述目标电机扭矩。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。