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龙图腾网获悉深圳市欧冶半导体有限公司申请的专利一种自动泊车的路径规划方法、自动泊车方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116373851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310374102.9，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种自动泊车的路径规划方法、自动泊车方法及相关装置是由刘一鸣设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动泊车的路径规划方法、自动泊车方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动泊车的路径规划方法、自动泊车方法及相关装置，所述路径规划方法包括获取目标车位的车位信息，并基于所述车位信息确定泊入段和调整段；通过混合A*算法确定所述泊入段对应的第一规划路径；采用直线驶入方式确定所述调整段对应的第二规划路径；将所述第一规划路径和所第二规划路径连接，以形成自动泊车路径。本申请通过将泊车路径划分为泊入段和调整段，在泊入段采用混合A*算法进行路径规划，在调整段采用直线驶入方式进行路径规划，通过调整段对泊入段的所产生的车辆姿态误差进行调整，降低了对车辆泊入时的控制精度的要求，且可以很好的保证车辆的最终姿态。

本发明授权一种自动泊车的路径规划方法、自动泊车方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括： 控制车辆按照泊车路径行驶，并获取当前行驶时刻的候选障碍物位置以及当前行驶时刻相对于前一行驶时刻的新增障碍物位置； 预测各新增障碍物位置对应的延伸障碍物位置，并基于所述候选障碍物位置和延伸障碍物位置确定所述当前行驶时刻对应的障碍物位置； 基于所述障碍物位置调整所述泊车路径，并继续执行控制车辆按照所述泊车路径行驶的步骤，直至所述车辆完成自动泊车； 其中，所述预测各新增障碍物位置对应的延伸障碍物位置具体包括： 获取前一行驶时刻对应的前序障碍物中心位置以及当前行驶时刻对应的当前障碍物中心位置，并将从所述前序障碍物中心位置到所述当前障碍物中心位置的方向作为延伸方向； 对于每个新增障碍物位置，沿所述延伸方向预测预设范围内的各延伸位置的延伸估计概率，并将延伸估计概率大于预设概率值的延伸位置作为延伸障碍物位置； 所述泊车路径的获取过程具体包括： 获取目标车位的车位信息，并基于所述车位信息确定泊入段和调整段； 通过混合A*算法确定所述泊入段对应的第一规划路径； 采用直线驶入方式确定所述调整段对应的第二规划路径； 将所述第一规划路径和所述第二规划路径连接，以形成自动泊车路径。

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