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龙图腾网获悉宁波大学申请的专利仿生八足蜘蛛机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116443132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310359164.2，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权仿生八足蜘蛛机器人是由韦烁烁;陆一博;司恩青青;陈阳;张嘉泽;李锦棒设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿生八足蜘蛛机器人在说明书摘要公布了：仿生八足蜘蛛机器人，它包含躯干、吐丝机构、两个辅助腿组和三种腿组；躯干的上部布置有三种腿组，躯干的下部布置有可助力滚动的两个辅助腿组，吐丝机构布置在躯干的前部；躯干的两侧分别布置有三种腿组，第一种腿组包含呈对称布置的一对爬行滚动助力腿组，第二种腿组包含呈对称布置的一对爬行滚动伸缩腿组，第三种腿组包含呈对称布置的一对爬行步态腿组，同一侧的爬行步态腿组位于爬行滚动助力腿组与爬行滚动伸缩腿组之间；机器人滚动时，同一侧的爬行滚动助力腿组的弧形足与展开的弧形伸缩腿对接，形成圆形滚环。本发明结构紧凑，模块化设计，易扩展，工作稳定可靠。

本发明授权仿生八足蜘蛛机器人在权利要求书中公布了：1.仿生八足蜘蛛机器人，包含躯干（21）、吐丝机构（22）、两个辅助腿组（23）和三种腿组（24）；躯干（21）的上部布置有三种腿组（24），躯干（21）的下部布置有可助力滚动的两个辅助腿组（23），吐丝机构（22布置在躯干（21）的前部； 其特征在于：三种腿组（24）分别对称布置在躯干（21）上部两侧，第一种腿组包含呈对称布置的一对爬行滚动助力腿组（41），第二种腿组包含呈对称布置的一对爬行滚动伸缩腿组（42），第三种腿组包含呈对称布置的一对爬行步态腿组（43），同一侧的爬行步态腿组（43）位于爬行滚动助力腿组（41）与爬行滚动伸缩腿组（42）之间； 每个所述爬行滚动伸缩腿组（42）包含弧形伸缩腿（421）、水平回转机构（422）、前后偏转驱动机构（423）和伸缩驱动机构（424）；伸缩驱动机构（424）与前后偏转驱动机构（423）的输出端相连，以控制弧形伸缩腿（421）爬行时收缩和滚动时展开，前后偏转驱动机构（423）与水平回转机构（422）的输出端相连，以控制弧形伸缩腿（421）可前后偏摆，水平回转机构（422）固定在躯干（21）上，以控制前后偏转驱动机构（423）可水平旋转， 所述水平回转机构（422）包含舵机b（422-1）和关节臂a（422-2）；舵机b（422-1）安装在躯干（21）上，舵机b（422-1）的输出轴上安装有关节臂a（422-2），以驱动关节臂a（422-2）在水平面上作回转运动；所述弧形伸缩腿（421）包含弧形内腿（421-1）和弧形外腿（421-2），弧形外腿（421-2）具有中空滑槽，弧形内腿（421-1）可滑动地设置在所述中空滑槽内；伸缩驱动机构（424）包含舵机c（424-1）、齿轮（424-2）和支架（424-3），支架（424-3）固定在弧形内腿（421-1）的一端，齿轮（424-2）可转动地设置在支架（424-3）上，舵机c（424-1）固定在支架（424-3）的外侧，齿轮（424-2）安装在舵机c（424-1）的输出端，弧形外腿（421-2）的内弧面具有与所述齿轮（424-2）相啮合的齿； 每个爬行滚动助力腿组（41）包含偏摆回转机构（411）和弧形足I（412），偏摆回转机构（411）与躯干（21）相连，以控制弧形足I（412）可水平回转和前后偏摆； 机器人滚动时，同一侧的爬行滚动助力腿组（41）的弧形足I（412）与展开的弧形伸缩腿（421）对接，形成圆形滚环。

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