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龙图腾网获悉南湖实验室申请的专利大曲率弯道情况下考虑驾驶员的二阶动态权限转移方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310337661.2，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权大曲率弯道情况下考虑驾驶员的二阶动态权限转移方法是由林中盛;陈杨阳;蔡学武;夏军;宴小波;霍泊帆;张廷义;徐可;陈锞设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本大曲率弯道情况下考虑驾驶员的二阶动态权限转移方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大曲率弯道情况下考虑驾驶员的二阶动态人机权限转移策略设计方法，涉及智能驾驶技术领域，解决了对自身驾驶能力高度认可的驾驶员在大曲率道路行驶状况下主动接管车辆驾驶权限过程中传统权限转移策略转移过程不平顺、不能随实际驾驶情况实时动态动态调整的问题。其技术方案的要点是通过类比二阶系统，利用驾驶员转向信息、车速和道路曲率参数创新性地设计了二阶动态权限转移策略，实现实时动态可调的权限转移过程，使权限转移过程与实际需求相匹配，该权限转移方案兼顾了创新性和实用性。同时，本方案利用方向盘转角和方向盘转角速度来表征驾驶员转向信息，极大降低了权限转移策略在车辆应用的经济成本，具有广阔的商业应用前景。

本发明授权大曲率弯道情况下考虑驾驶员的二阶动态权限转移方法在权利要求书中公布了：1.一种大曲率弯道情况下考虑驾驶员的二阶动态权限转移方法，其特征在于，该方法包括： 车辆由直道进入弯道过程中，若获取到辅助系统至驾驶员的权限转移需求，首先通过二阶动态权限转移策略将驾驶权限转移至驾驶员，直至权限转移量达到设定比例，转为线性化权限转移，直至全部权限转移至驾驶员； 所述的二阶动态权限转移策略通过质量-弹簧-阻尼系统类比描述权限转移过程，在权限转移过程中，辅助系统被视为等效弹簧，作为储权限元件不断释放权限，驾驶员被视为等效阻尼，作为耗权限元件逐渐接收权限直至权限转移量达到设定比例，以此构建二阶动态权限转移过程的基础模型； 道路曲率、车速被引入至所述的基础模型； 驾驶员的转向行为被用于构建二阶动态权限转移过程的直接影响模型； 驾驶员的操纵行为被用于构建二阶动态权限转移过程的间接影响模型； 二阶动态权限转移策略中，辅助系统被视为等效弹簧，驾驶员视被视为等效阻尼的基础模型被表示为： （1） 其中m表示等效质量，b为等效阻尼系数，k为等效弹簧系数，λ为当前辅助系统的权限，表示λ的一阶导数；表示λ的二阶导数； 道路曲率、车速通过以下方式被引入至所述的基础模型： （2） 为二阶动态权限转移系统的固有频率，通过道路曲率半径和车辆纵向速度表示，其中a 1为可调参数，由于等效质量m已知，可得等效弹簧系数初始值k 0，根据临界阻尼系统的定义得到等效阻尼系数初始值b 0； 所述的直接影响模型的特征为： （3） 其中代表权限转移受驾驶员操纵行为的直接影响程度，为车辆转向系的传动比，为根据驾驶员预瞄模型进行计算的车辆前轮转角，用于表征不同驾驶员的转向行为差异； 所述的间接影响模型的特征为： （4） 表征驾驶员的权限转移抵触程度，表征驾驶员的权限转移适应程度，θ sw 为方向盘转角，为方向盘转角θ sw 导数的平方，a 2,1， a 2,2和a 3为可调参数。

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