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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种机器人变刚度关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310459851.1，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种机器人变刚度关节是由李瑞亚;吴平;王永康;林子坤;谭跃刚设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人变刚度关节在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人变刚度关节，包括关节单元和调节单元，所述关节单元包括输入盘、输出盘以及连接件，所述输入盘和所述输出盘相对布置并形成容纳腔，所述连接件内置于所述容纳腔内并分别与所述输入盘和所述输出盘固定连接；所述调节单元包括设置于所述容纳腔中的驱动机构、调刚机构和变刚机构，所述驱动机构包括多个SMA弹簧直线驱动器，所述调刚机构的一端与所述SMA弹簧直线驱动器的动力输出端连接，其另一端与所述变刚机构滑动连接，所述变刚机构的另一端固定安装于所述输出盘朝向所述输入盘的侧面。本发明解决了现有机器人变刚度关节中大多采用电机作为刚度调节的动力源而导致的设备重量及轴向尺寸较大的技术问题。

本发明授权一种机器人变刚度关节在权利要求书中公布了：1.一种机器人变刚度关节，其特征在于，包括关节单元和调节单元； 所述关节单元包括输入盘、输出盘以及连接件，所述输入盘和所述输出盘相对布置，并且在所述输入盘和所述输出盘之间形成容纳腔，所述连接件内置于所述容纳腔内并分别与所述输入盘和所述输出盘固定连接； 所述调节单元包括设置于所述容纳腔中的驱动机构、调刚机构和变刚机构，所述驱动机构包括多个SMA弹簧直线驱动器，多个所述SMA弹簧直线驱动器固定安装于所述输入盘朝向所述输出盘的侧面，所述调刚机构和变刚机构的数量与所述驱动机构的数量相同，且所述调刚机构的一端与所述SMA弹簧直线驱动器的动力输出端连接，其另一端与所述变刚机构滑动连接，所述变刚机构的另一端固定安装于所述输出盘朝向所述输入盘的侧面； 所述SMA弹簧直线驱动器可使所述调刚机构在所述变刚机构上滑动，以改变所述变刚机构的受力点和有效长度，使得所述输入盘和所述输出盘之间产生扭矩角，实现变刚度； 其中，所述SMA弹簧直线驱动器包括套筒式的基座、铜缸、加热金属丝和SMA弹簧，所述基座固定于所述输入盘的内端面，所述铜缸设置于所述基座的内腔中，且所述铜缸的一端由所述基座内部的凸台定位，另一端由设置于所述基座开口处的封环固定，所述SMA弹簧设置于所述铜缸的内部，所述SMA弹簧的一端压在所述基座内的孔壁中，其另一端与所述调刚机构连接，所述加热金属丝缠绕于所述铜缸的外壁，且所述加热金属丝的两个接头分别从所述基座两侧的出线孔引出。

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