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龙图腾网获悉郑州恒达智控科技股份有限公司;郑州煤机智控技术创新中心有限公司申请的专利一种激光雷达的液压支撑架护帮板开合角度的检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116660920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310518129.0，技术领域涉及：G01S17/42；该发明授权一种激光雷达的液压支撑架护帮板开合角度的检测方法是由李春鹏;陈涛;梁山林;朱朋飞;宋澜超;许大业;张迎东;宋贵科设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达的液压支撑架护帮板开合角度的检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光雷达的液压支撑架护帮板开合角度的检测方法，涉及煤矿综采设备工作状态监测技术领域，包括步骤一、根据第一激光雷达采集的数据，获取机器人移动的第一轨迹；步骤二、结合第二激光雷达采集数据和第一轨迹获取煤矿三维综采面的第一点云；步骤三、对第一点云进行第一次筛选和聚类，得到包含护帮板点云的第二点云；步骤四、对第二点云进行第二筛选，得到每个液压支撑架护帮板的点云簇；步骤五、对每簇点云进行计算并进行第三筛选，得到护帮板的开合角度。本发明工作效率高，能够保证采集工作的安全性，降低干扰因素的影响，提高对护帮板开合角度检测的精准度，实现对护帮板开合角度的准确检测。

本发明授权一种激光雷达的液压支撑架护帮板开合角度的检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的液压支撑架护帮板开合角度的检测方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、将安装有第一激光雷达和第二激光雷达的机器人放置于液压支撑架内部下方进行信息采集工作，并利用第一激光雷达所扫描的位于水平范围内的点云数据计算出机器人的第一行进轨迹； 步骤二、通过第二激光雷达扫描出位于竖向范围内的点云数据，利用该扫描结果并结合所述步骤一中机器人的第一行进轨迹计算出煤矿三维综采面完整点云，并进行下采样以获取第一点云； 步骤三、对所述步骤二中获取到的第一点云进行第一次筛选和第一次聚类处理，以得到包含护帮板点云的第二点云； 第一次筛选包括：选定高度阈值，将第一点云PC1中z轴坐标满足高度关系的数据点筛选出来，得到PC′2，即： PC′2＝{p|h0＜pz＜h1，p∈PC1}； 其中：h0，h1分别为第一筛选的高、低阈值，且h0，h1的选择与护帮板的物理尺寸有关，设第二激光雷达坐标下护帮板质心的z轴坐标为Mz，则h0的设定值为0.8Mz，h1的设定值为1.2Mz； 第一次聚类包括：根据护帮板附近v个点所构成的平面计算出每个点的曲率，计算一个点在满足距离阈值范围要求下的空间中，距离最近的w个点的曲率变化，若小于设定曲率阈值，则可归为一类，得到第二点云PC2； 步骤四、对所述步骤三得到的第二点云进行第二筛选，以得到每个液压支撑架护帮板的点云簇； 步骤五、对所述步骤四得到的点云簇进行计算并通过第三筛选，以得到最终的护帮板的开合角度。

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