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龙图腾网获悉北京建工环境修复股份有限公司申请的专利一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116395058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310570361.9，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人及其控制方法是由刘亚茹;钟迪;李书鹏;郭丽莉;王蓓丽;熊静;李亚秀设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及生态修复设备技术领域，特别是一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人，包括支架，所述支架上设置有八组行走机构，所述行走机构包括上肢、下肢与捉地组件，所述上肢的一端设置有第一双轴驱动电机，所述第一双轴驱动电机的输出端与所述支架配合连接，所述下肢的一端设置有第二双轴驱动电机，所述第二双轴驱动电机的输出端与所述上肢的另一端配合连接，所述下肢的另一端设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出端与伸缩杆的一端配合连接，所述伸缩杆的另一端与所述捉地组件配合连接，本机器人兼顾稳定性、机动性、喷播功能、安全性以及可拓展性。

本发明授权一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人的控制方法，其特征在于： 所述多足机器人包括支架，所述支架上设置有八组行走机构，所述行走机构包括上肢、下肢与捉地组件，所述上肢的一端设置有第一双轴驱动电机，所述第一双轴驱动电机的输出端与所述支架配合连接，所述下肢的一端设置有第二双轴驱动电机，所述第二双轴驱动电机的输出端与所述上肢的另一端配合连接，所述下肢的另一端设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出端与伸缩杆的一端配合连接，所述伸缩杆的另一端与所述捉地组件配合连接； 所述支架上设置有喷播系统，所述喷播系统包括基材储存罐、喷嘴以及喷播机械手，所述喷嘴设置在所述喷播机械手的端部，所述喷播机械手上固定连接有喷管，且所述喷管的一端与所述基材储存罐相连接，所述喷管的另一端与所述喷嘴相连接，所述喷管上设置有抽料泵； 所述多足机器人还包括控制器、数据处理器、通讯天线以及蓄电池； 所述控制方法包括： 获取待喷播坡面的图像，基于所述待喷播坡面的图像得到待喷播区域的三维模型图，获取基材的预设喷播厚度信息，基于所述预设喷播厚度信息与待喷播区域的三维模型图生成最佳喷播路径； 基于所述最佳喷播路径将所述待喷播区域分割为若干个子喷播区域，控制多足机器人按照所述最佳喷播路径依次对各个子喷播区域喷播基材，当对某一个子喷播区域喷播完毕时，获取上一个子喷播区域的图像信息，并对所述上一个子喷播区域的图像信息进行识别，得到第一识别结果或第二识别结果； 若识别结果为第一识别结果，说明上一个子喷播区域在喷播后不存在喷播缺陷，此时继续执行喷播指令，以对下一个子喷播区域进行喷播； 若识别结果为第二识别结果，说明上一个子喷播区域在喷播后存在喷播缺陷，此时停止执行喷播指令，并生成修复指令，基于所述修复指令对上一个子喷播区域的喷播缺陷区域进行修复； 对上一个子喷播区域的喷播缺陷区域修复完毕后，再继续执行喷播指令，以对下一个子喷播区域进行喷播。

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