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龙图腾网获悉北京信息科技大学申请的专利高速公路道面异物智能检测与养护系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116758470B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310590925.5，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权高速公路道面异物智能检测与养护系统是由司宾强;易家颖;司谨铫;段文睿设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本高速公路道面异物智能检测与养护系统在说明书摘要公布了：高速公路道面异物智能检测与养护系统，包括数据采集、图像处理、模型训练、现场控制、执行养护、远程访问、现场自组网和养护总控台等模块。首先采集高速公路道面异物视频构建图像数据集，对异常图片进行清洗，标注优化后的数据集，对标注好的数据进行模型训练，再将训练好的模型部署到现场控制器上，接收其检测结果，后台服务器通过网络进行远程访问，进而控制每个养护终端，各个终端交互通信，形成现场信息交互网实现协同检测，最终在养护总控台显示检测与养护结果。相比传统高速公路养护方法，实现了无人化，能够全面、准确识别异物，实现对高速公路道面异物的全天实时检测，并进行有效养护，提升了养护效率和安全性，解决了养护人员短缺难题。

本发明授权高速公路道面异物智能检测与养护系统在权利要求书中公布了：1.高速公路道面异物智能检测与养护系统，其特征在于，包括数据采集、图像处理、模型训练、现场控制、执行养护、远程访问、现场自组网和养护总控台等模块，具体步骤如下： 1数据采集模块，利用摄像头拍摄高速公路异物可见光与红外视频，采集间隔视频帧图像，构建异物图像数据集； 2图像处理模块，对异常图像数据进行诊断与清洗，标注优化后的图像数据集； 3模型训练模块，利用标注好的图像数据集进行模型训练与校验； 4现场控制模块，将训练好的模型部署到现场控制器上，全天候实时对高速公路上的异物进行检测； 5执行养护模块，接收现场控制器发来的检测结果，驱动养护执行机构实施养护操作，具体如下：接收现场控制器发来的检测结果，包含异物的类别、位置和距离信息，驱动养护执行机构实施养护操作，捡拾异物，清理异物，上报无法现场处理的异物信息并报警提示养护总控台及时处理，其中距离信息采用单目测距方法得到，测距公式如下： 其中Pbottom表示目标物底部在成像平面的像素值，Pcenter是指镜头的光心在像素坐标系下y方向的像素坐标，f表示摄像头的焦距，可通过摄像头标定和校准得到，H是摄像头的安装高度，θ是目标物与基平面的夹角角度，Dis是目标物和摄像头之间的距离，由此可得目标物和摄像头之间的距离： Dis＝H*fPbottom-Pcenter； 6远程访问模块，后台服务器通过网络进行远程访问并控制现场控制模块，同时接收现场养护终端的检测与养护结果情况； 7现场自组网模块，各个养护终端进行交互通信，形成现场信息交互网实现协同检测，将养护终端检测与养护的信息融合结果反馈给后台服务器，具体如下：每个现场养护终端通过网络与其他养护终端进行交互通信，并形成现场信息交互网，将每个现场养护终端检测和养护的结果在每个现场养护终端上进行信息融合，根据融合结果现场养护终端继续进行检测或者养护，并反馈给后台服务器，进而对摄像头云台进行控制，以及迭代优化前述的训练好的模型； 8养护总控台，通过连接后台服务器，实时显示每个现场养护终端的检测与养护结果以及运行情况，上报无法现场处理的异物信息，并根据危害等级进行不同级别的报警提醒，后续再由后台进行人工进一步进行复核与处理。

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