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龙图腾网获悉中国长江电力股份有限公司申请的专利智能喷砂房及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116604478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310634841.7，技术领域涉及：B24C3/12；该发明授权智能喷砂房及其控制方法是由万刚;胡兴;朱思思;张易;许家铭;蓝鹏;杨林振;欧阳儒贤设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能喷砂房及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种智能喷砂房及其控制方法，喷砂房内部设有天车，天车与喷砂房纵向滑动，天车上设有伸缩臂，伸缩臂下端与多自由度机械手连接，机械手端部设有多个喷嘴，喷砂房一侧的存砂房内部设有多个存砂罐，存砂罐通过喷砂管与机械手端部的喷嘴连通。摄像头工件的位置和大小来进行自动喷砂，实现灵活加工。从而通过该六自由度机械手数控喷砂机实现设备操纵简单可靠，整体上显著提高了企业的生产效率和产品的合格率的效果。

本发明授权智能喷砂房及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能喷砂房的控制方法，其特征是：喷砂房（1）内部设有天车（5），天车（5）与喷砂房（1）纵向滑动，天车（5）上设有伸缩臂（10），伸缩臂（10）下端与多自由度机械手（4）连接，多自由度机械手（4）端部设有多个喷嘴（12），喷砂房（1）一侧的存砂房（2）内部设有多个存砂罐（3），存砂罐（3）通过喷砂管（13）与多自由度机械手（4）端部的喷嘴（12）连通； 喷砂房（1）内部两侧设有多个摄像头（101），摄像头（101）与控制电脑（102）电连接，控制电脑（102）内部设有设觉识别系统； 视觉识别系统用于识别被喷砂的工具的位置和识别喷砂完成情况； 喷砂房（1）内部设有喷砂调节座（8），喷砂房（1）底板上设有，喷砂调节座（8）与地轨（9），喷砂调节座（8）与地轨（9）滑动连接； 喷砂调节座（8）包括底板，底板两侧设有支撑座（801），两个支撑座（801）之间转动连接有转动板（802），转动板（802）端部的转动轴与第一电机（806）连接，转动板（802）板体表面设有安装底座（803），安装底座（803）与转动板（802）转动连接，转动板（802）下方设有第二电机（808），第二电机（808）与安装底座（803）连接； 该方法包括： S1、需要喷砂的物件安装在喷砂调节座（8）的安装底座（803）上，喷砂调节座（8）通过地轨（9）推入到喷砂房（1）内部； S2、多个摄像头（101）对待喷砂物件进行拍照，多个摄像头的拍摄图像，使用立体重建技术将二维图像转化为三维点云数据，以计算物体的三维坐标，对于喷砂物件目标物体，使用目标检测和跟踪技术在多个摄像头中进行实时识别和跟踪； 多个摄像头拍摄到的三维坐标和目标检测结果，计算出物体在三维空间中的准确位置； 多摄像头联合视觉检测物体位置的算法公式可以表示为：P=A^-1×b； 其中，P是待求解的物体位置坐标，A是各个摄像头视角下的特征点坐标矩阵，b是各个摄像头视角下的相机中心坐标向量； 该公式基于三角测量原理，通过解线性方程组计算物体在三维空间中的坐标； S3、多摄像头联合视觉检测物体位置的算法包括基于卡尔曼滤波和粒子滤波的多目标跟踪算法、基于深度学习的目标检测； S4、检测出待喷砂物件的位置后，控制电脑（102）控制多自由度机械手（4）开始对待喷砂物件进行喷砂，对视觉目标检测结果的位置进行喷砂覆盖，摄像头（101）多方位检测喷砂效果； S5、出现死角、倒勾或者方向凹面结构时，喷砂调节座（8）调整安装底座（803）的旋转角度，喷砂调节座（8）与多自由度机械手（4）配合对待喷砂物件进行喷砂； S6、喷砂结束后，摄像头（101）对喷砂后的物件进行多次拍照，检测喷砂后的物件表面是否达到喷砂合格的预设值； S7、控制电脑（102）对摄像头（101）对喷砂后的物件进行多次拍照进行图像增强处理，采用直方图均衡化算法处理照片，输送带有数据的像素的灰度级别图像，灰度级别图像与数据库中的阈值进行对比，判断喷砂后的物件是否符合要求； 其中，直方图均衡化算法为； ； 其中，为输出像素的灰度级别，为输入像素的灰度级别，为变换函数，为像素灰度级数，和分别为图像的行数和列数，为图像中具有灰度级别的像素数； 进行直方图均衡化时，将当前像素的灰度级别值映射到新的灰度值，公式如下： ； 其中，表示原始图像中像素灰度值为的像素数量，N是图像的总像素数，L是灰度级别数； 像素的灰度级别与数据库中的数据进行对比算法公式为： ； 其中，和分别表示两个像素的灰度值； 是它们之间的灰度差异，如果很小，那么它们的灰度级别就很相似； 如果很大，则它们的灰度级别之间的差异就很大。

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