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龙图腾网获悉中煤科工集团上海有限公司申请的专利测量输送带上煤量的视觉方法、系统、程序及调速系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116588635B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310651069.X，技术领域涉及：B65G43/08；该发明授权测量输送带上煤量的视觉方法、系统、程序及调速系统是由郑立波;刘聪;郑东;庄德玉;朱胜强设计研发完成，并于2023-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本测量输送带上煤量的视觉方法、系统、程序及调速系统在说明书摘要公布了：本发明涉及测量输送带上煤量的视觉方法、系统、程序及调速系统。所述视觉方法包括：利用上下点云相机采集输送带的三维点云图像；简化三维点云图像；判断当前输送带上是否有煤；沿输送带的前进方向选取距离提取上下点云并对其观测区域进行网格划分方格，对每个方格进行点云随机降采样；在每个方格对上下点云拟合获得上下曲面参数方程；将煤量点云模型的观测区域分成方格，通过每个方格的面积与对应的上下曲面参数方程计算体积并求和，获得当前输送带上煤的通过体积量；以及重复前述步骤，将每次的所述通过体积量累加，获得通过的煤量。本发明能精确地测量输送机输送带上的煤量，并且不受井下环境光的强弱变化影响，以达到输送机绿色节能运输的效果。

本发明授权测量输送带上煤量的视觉方法、系统、程序及调速系统在权利要求书中公布了：1.一种测量带式输送机输送带上煤量的视觉方法，其特征在于，所述视觉方法包括顺序执行的以下步骤： 步骤I：利用上方3D双目点云相机和下方3D双目点云相机分别采集所述输送带的特定位置处上方的第一三维点云图像和下方的第二三维点云图像； 步骤II：采用随机降采样的方法简化所述第一三维点云图像和所述第二三维点云图像的点云数量； 步骤III：基于简化后的所述第一三维点云图像和简化后的所述第二三维点云图像建立所述输送带上煤量的煤量点云模型，将所述煤量点云模型与输送带空转无煤点云模型比较，判断当前所述输送带上是否有煤，是则前进到步骤IV，否则返回到步骤I； 步骤IV：沿所述输送带的前进方向选取一段距离提取经简化的所述输送带上方的第一点云，并且沿所述输送带的前进方向在对应的位置处选取同一段距离提取经简化的所述输送带下方的第二点云； 步骤V：对所述第一点云和所述第二点云对应的观测区域进行点云网格划分，划分得到的方格数量为m个，然后对所述第一点云和所述第二点云的每个方格进行点云随机降采样，存储所述点云随机降采样后的所述第一点云和所述第二点云； 步骤VI：在每个方格对所述输送带上方的第一点云进行曲面拟合获得上曲面参数方程f1，并且在每个方格对所述输送带下方的第二点云进行曲面拟合获得下曲面参数方程f2； 步骤VII：将所述上曲面参数方程f1由m个点云点a1，a2，…，am表示，将所述下曲面参数方程f2由m个点云点b1，b2，…，bm表示，其中所述m个点云点为空间坐标，然后用a1，a2，…，am的水平方向位置把b1，b2，…，bm的水平方向位置一一对应，以所述m个点云点为空间坐标，将所述煤量点云模型的观测区域分成m个均匀的方格，通过每个所述方格的面积ds与对应方格处的所述上曲面参数方程f1和所述下曲面参数方程f2计算体积并求和，获得当前所述输送带上煤的通过体积量；以及 步骤VIII：重复步骤I至步骤VII，将每次的所述通过体积量累加，获得通过的煤量。

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