浙江大学欧阳小平获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于阻尼器的无源多工况下肢外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494213B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310678751.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于阻尼器的无源多工况下肢外骨骼机器人是由欧阳小平;包颖炜;杨波;孙茂文;蒋昊宜;凌振飞;刘浩设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于阻尼器的无源多工况下肢外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于阻尼器的无源多工况下肢外骨骼机器人，包括背部腰板、大腿部件、小腿部件、脚部，大腿部件和小腿部件采用阻尼器作为执行器，阻尼器包括柱塞缸组件、阀组、蓄压器组件和油箱，柱塞缸组件包括柱塞腔，阀组包括电磁换向阀、单向阀一、单向阀二、伺服阀，电磁换向阀的端口一连通柱塞腔，电磁换向阀的端口二通过单向阀一连通油箱，电磁换向阀的端口二通过单向阀二连通伺服阀的B口和P口，油箱连通伺服阀的A口和T口，电磁换向阀的端口三连通蓄压器组件，电磁换向阀的端口一与端口二、端口三切换连通。本发明实现了轻量化、长续航的下肢助力外骨骼机器人，达到助力重复性蹲起、快速平地负重行走和长时间站立等多工况目的。
本发明授权一种基于阻尼器的无源多工况下肢外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于阻尼器的无源多工况下肢外骨骼机器人，包括背部腰板5、大腿部件6、小腿部件7、脚部8，其特征在于：所述背部腰板5和大腿部件6通过髋关节球铰1连接，所述大腿部件6和小腿部件7通过膝关节铰链2连接，所述小腿部件7和脚部8通过踝关节球铰3连接，所述大腿部件6和小腿部件7采用阻尼器作为执行器，所述阻尼器包括柱塞缸组件41、阀组42、蓄压器组件43和油箱44，所述柱塞缸组件41包括柱塞腔411，所述阀组42包括电磁换向阀421、单向阀一422、单向阀二423、伺服阀424，所述电磁换向阀421的端口一连通柱塞腔411，电磁换向阀421的端口二通过单向阀一422连通油箱44，电磁换向阀421的端口二通过单向阀二423连通伺服阀424的B口和P口，所述油箱44连通伺服阀424的A口和T口，电磁换向阀421的端口三连通蓄压器组件43，所述电磁换向阀421的端口一与端口二、端口三切换连通。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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