北京建筑大学秦建军获国家专利权
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龙图腾网获悉北京建筑大学申请的专利一种基于棘轮棘爪的主动展开式球形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116573071B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310715539.4，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种基于棘轮棘爪的主动展开式球形机器人是由秦建军;孙茂琳;谢子健;赵越;胡依凡;曹钰;陈锡夫;邵派;房世豪设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于棘轮棘爪的主动展开式球形机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于棘轮棘爪的主动展开式球形机器人，属于球形机器人领域；机架、两个半球形的球轮机构、以及展开驱动机构；展开驱动机构包括主轴、横向展开驱动机构和旋转驱动机构；球轮机构均包括内端球轮组件、三叶轮变形机构和外端球轮组件，横向展开驱动机构带动主轴向外移动，使三叶轮变形机构径向展开，旋转驱动机构再通过内端球轮组件带动三叶轮变形机构周向转动，使整个机器人可以向前移动。通过设置三叶轮变形机构和横向展开驱动机构，能够实现球形机器人半球轮的展开变形，通过扩大球轮半径的方式提升球形机器人的越障能力；该方案有驱动数量少、能耗少、体积小、结构简单、越障能力强等优点。
本发明授权一种基于棘轮棘爪的主动展开式球形机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于棘轮棘爪的主动展开式球形机器人，其特征在于，包括机架、两个半球形的球轮机构、以及展开驱动机构；两个所述球轮机构对称设置在所述机架两侧，并且两个所述球轮机构与所述展开驱动机构分别连接； 所述展开驱动机构包括主轴13、横向展开驱动机构39和旋转驱动机构40；所述球轮机构均包括内端球轮组件、三叶轮变形机构42和外端球轮组件，三者分别设置在主轴13上，所述内端球轮组件与所述旋转驱动机构40传动连接，并通过直线轴承组件一35与所述主轴13连接；所述外端球轮组件与所述主轴13末端固定连接，所述三叶轮变形机构42通过直线轴承组件二36与所述主轴13滑动连接； 其中，所述横向展开驱动机构39带动所述主轴13向外移动，使所述三叶轮变形机构42与所述内端球轮组件、所述外端球轮组件脱落限制关系而径向展开，所述旋转驱动机构40再通过所述内端球轮组件带动所述三叶轮变形机构42周向转动，使整个机器人可以向前移动。
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