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龙图腾网获悉东莞市凯尼克自动化设备有限公司申请的专利一种PPU搬运机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116604533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310726999.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种PPU搬运机械手是由张国前设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种PPU搬运机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种PPU搬运机械手，包括电机、PPU驱动模组、转轴、旋转座、导轨和滑块，PPU驱动模组包括底壳、外壳、垫圈、三角转盘、转动轴承、偏心轴、第一偏心轴轴承、输出传动轴，外壳上的轨迹孔设有第一轨迹段、第二轨迹段、第三轨迹段和第四轨迹段，当电机带动偏心轴发生自转的同时，偏心轴也能带动三角转盘发生公转，并且在三角转盘转动的过程中，其三个边角处的转动轴承能够与垫圈的内壁滚动接触，此时三角转盘的转动速度会降低，使PPU模组自带减速比，无需减速机即可与电机安装，并且三角转盘能够通过输出传动轴带动导轨的一端沿轨迹孔的轨迹运动，从而使旋转座上的导轨能够实现90度翻转运动、上下升降和平移运动。

本发明授权一种PPU搬运机械手在权利要求书中公布了：1.一种PPU搬运机械手，其特征在于：包括电机1、PPU驱动模组2、转轴3、旋转座4、导轨5和滑块6，所述PPU驱动模组2包括底壳21、外壳22、垫圈23、三角转盘24、转动轴承25、偏心轴26、第一偏心轴轴承27、输出传动轴28，所述外壳22上开设有轨迹孔221，所述轨迹孔221设有第一轨迹段221a、第二轨迹段221b、第三轨迹段221c和第四轨迹段221d，所述第一轨迹段221a与第二轨迹段221b相垂直并与第三轨迹段221c对称设置，所述第四轨迹段221d与第三轨迹段221c相垂直并往第一轨迹段221a的方向延伸，所述第一轨迹段221a与第二轨迹段221b之间、第二轨迹段221b与第三轨迹段221c之间、第三轨迹段221c和第四轨迹段221d之间均通过弧形过渡段221e连接，所述垫圈23设置在底壳21和外壳22之间，所述垫圈23设有腔体，所述垫圈23的腔体大体呈方形且四个边角设有圆弧过渡，所述转动轴承25分别可转动地安装在三角转盘24的三个边角处，每个转动轴承25的外壁均能够与垫圈23的腔体内壁实现滚动接触，所述偏心轴26可转动地安装在底壳21和外壳22之间，所述偏心轴26穿过三角转盘24的中心孔，所述电机1安装在底壳21的背面，所述电机1的输出轴与偏心轴26相连接，所述第一偏心轴轴承27安装在偏心轴26的偏心部位外壁与三角转盘24的中心孔内壁之间，所述输出传动轴28的一端安装在三角转盘24上，所述输出传动轴28的另一端穿过轨迹孔221伸出到外壳22外部，所述旋转座4通过转轴3与外壳22转动连接，所述导轨5通过滑块6与旋转座4滑动连接，所述导轨5的一端与输出传动轴28的另一端相连接。

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