中南大学;湖南嘻呱网络科技有限公司陈志刚获国家专利权
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龙图腾网获悉中南大学;湖南嘻呱网络科技有限公司申请的专利基于视觉地图重建的面向复杂环境下的目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116758460B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310831744.7，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权基于视觉地图重建的面向复杂环境下的目标检测方法是由陈志刚;汪海波;朱炳洋;庾永昂设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于视觉地图重建的面向复杂环境下的目标检测方法在说明书摘要公布了：本公开实施例中提供了一种基于视觉地图重建的面向复杂环境下的目标检测方法，属于图像识别技术领域，具体包括：将视频流中需要建图的RGB图像转换成灰度图；使用ORB算法提取灰度图中的特征点；根据特征点和预设的选择策略获取关键帧；将关键帧插入局部地图进行建图；对建图后的关键帧进行特征点过滤和更新；使用卷积神经网络，将过滤更新后的关键帧分成不同尺寸的网格，每个网格预测一组边界框和相应的类别概率；利用检测模型预测每个边界框属于人体类别的概率，得到目标检测结果；更新关键帧，直至完成全部关键帧的识别，得到目标区域对应的目标识别结果。通过本公开的方案，提高了检测效率、适应性和精准度。
本发明授权基于视觉地图重建的面向复杂环境下的目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉地图重建的面向复杂环境下的目标检测方法，其特征在于，包括： 步骤1，接收单目摄像头获取的目标区域的视频流，并将视频流中需要建图的RGB图像转换成灰度图； 步骤2，使用ORB算法提取灰度图中的特征点； 步骤3，根据特征点和预设的选择策略获取关键帧； 步骤4，将关键帧插入局部地图进行建图； 步骤5，对建图后的关键帧进行特征点过滤和更新； 步骤6，使用卷积神经网络，将过滤更新后的关键帧分成不同尺寸的网格，每个网格预测一组边界框和相应的类别概率； 步骤7，利用检测模型预测每个边界框属于人体类别的概率，得到目标检测结果； 步骤8，完成单次关键帧的局部建图后，剔除本地关键帧，同时返回步骤3更新关键帧，直至完成全部关键帧的识别，得到目标区域对应的目标识别结果。
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