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龙图腾网获悉江阴极动智能科技有限公司申请的专利相机标定方法及相机标定装置、电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116993835B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310953017.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机标定方法及相机标定装置、电子设备、存储介质是由陈黎;齐哲明;顾兴;肖航;赵永祥;蔡孙军设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机标定方法及相机标定装置、电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种相机标定方法及相机标定装置、电子设备、存储介质，所述方法，包括：基于组合标定板中任意一个子标定板为参考标定板，获取所述组合标定板的标定板图像；其中，所述组合标定板包括：多个相互连接的子标定板，且多个所述子标定板的旋转方向和或旋转角度不同；基于所述标定板图像，获取多个所述子标定板的特征点的像素坐标；基于所述标定板图像的参考标定板与多个子标定板之间的相对位置关系，确定多个所述子标定板的特征点的世界坐标；基于多个所述子标定板的特征点的像素坐标和世界坐标，确定相机的标定参数。

本发明授权相机标定方法及相机标定装置、电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法，包括： 基于组合标定板中任意一个子标定板为参考标定板，获取所述组合标定板的标定板图像；其中，所述组合标定板包括：多个相互连接的子标定板，且多个所述子标定板的旋转方向和或旋转角度不同；采集所述标定板图像的相机的图像采集面与所述参考标定板平行，且所述相机的视场范围覆盖所述组合标定板；所述参考标定板与所述相机之间的距离信息用于确定所述参考标定板内各个特征点的深度信息； 基于所述标定板图像，确定多个所述子标定板的特征点的像素坐标； 基于所述标定板图像的参考标定板与多个子标定板之间的相对位置关系，确定多个所述子标定板的特征点的世界坐标； 基于训练数据集中的子标定板的特征点的世界坐标和所述相机的初始标定参数，确定所述子标定板的特征点的第一预测像素坐标；其中，所述训练数据集包括：至少一个子标定板的特征点的像素坐标和世界坐标； 基于所述特征点的第一预测像素坐标和所述像素坐标之间的误差构建第一目标函数； 基于第一目标函数对所述初始标定参数进行迭代优化，得到第一标定参数； 基于验证数据集的子标定板的第二预测像素坐标和所述像素坐标之间的差异，确定所述验证数据集对应的损失函数；其中，所述验证数据集包括：至少一个子标定板的特征点的像素坐标和世界坐标；所述验证数据集与所述训练数据集不同； 基于所述第一目标函数和所述损失函数，构建第二目标函数； 基于所述第二目标函数对所述第一标定参数进行迭代优化，得到所述相机的标定参数；其中，所述标定参数包括内部参数、外部参数和畸变参数。

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