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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种轻量化手部外骨骼力反馈装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117064698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311088293.9，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种轻量化手部外骨骼力反馈装置是由徐宝国;卢芊芊;彭维锋;宋爱国设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轻量化手部外骨骼力反馈装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种轻量化手部外骨骼力反馈装置，包括驱动器、驱动器动力固定件、驱动器固定转轴固定件、驱动器拉杆固定件、第一转动连杆、第二转动连杆、第一联动连杆、第二联动连杆、轴承、指套、压力传感器固定件；驱动器通过绑带穿戴在用户掌骨背部，指套固定在人手的食指上，压力传感器固定件通过绑带固定在人手的食指下方，人手弯曲模拟抓握物体时的状态，通过驱动器带动第一转动连杆经由第二转动连杆耦合第一联动连杆和第二联动连杆带动指套屈伸，对指尖实施力反馈，且对压力传感器固定件中的压力传感器造成压力，从而实现力反馈闭环控制；该装置结构简洁可实现穿戴外骨骼力反馈装置的轻量化，将减少装置由于用户长时间佩戴而造成的不适。

本发明授权一种轻量化手部外骨骼力反馈装置在权利要求书中公布了：1.一种轻量化手部外骨骼力反馈装置，其特征在于：包括驱动器、驱动器动力固定件、驱动器固定转轴固定件、驱动器拉杆固定件、第一转动连杆、第二转动连杆、第一联动连杆、第二联动连杆、轴承、垫片、指套、压力传感器固定件； 所述驱动器安装在驱动器动力固定件和驱动器固定转轴固定件上，驱动器动力固定件和驱动器固定转轴固定件通过绑带穿戴在用户掌骨背部，驱动器的驱动拉杆通过驱动器拉杆固定件与第一转动连杆的第一段转动相连，第一转动连杆的后端与第二转动连杆的前端转动相连，第一联动连杆的前端与驱动器固定转轴固定件转动相连，第一联动连杆的后端和第二联动连杆的前端转动相连，第二联动连杆的后端与第二转动连杆的中心转动轴承孔转动相连，第二转动连杆的后端与指套转动相连，压力传感器固定件通过绑带与指套相连并固定在指尖下；通过驱动器带动第一转动连杆经由第二转动连杆耦合第一联动连杆和第二联动连杆带动指套屈伸，对指尖实施力反馈，对压力传感器固定件中的压力传感器造成压力，从而实现力反馈闭环控制模块。

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