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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利姿态模型的训练方法、点云配准方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311140320.2，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权姿态模型的训练方法、点云配准方法、设备及存储介质是由孙小飞;田值;江舟;余丽;初祥祥设计研发完成，并于2023-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本姿态模型的训练方法、点云配准方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种姿态模型的训练方法、点云配准方法、设备及存储介质，属于点云技术领域。方法包括：获取第一样本点云和第二样本点云；根据多个第一样本点的相关信息，获取第一位置在第一时间的第一样本图像；根据多个第二样本点的相关信息，获取第一位置在第二时间的第二样本图像；调用初始姿态模型基于第一样本图像和第二样本图像确定第一姿态矩阵；根据第一姿态矩阵、第一深度图像和第二深度图像，获取第三深度图像；确定第二深度图像和第三深度图像之间的第一损失值；根据第一损失值，对初始姿态模型进行训练，得到目标姿态模型，目标姿态模型用于确定两个点云对应的图像之间的姿态矩阵。该方法得到的目标姿态模型的准确度较高。

本发明授权姿态模型的训练方法、点云配准方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种姿态模型的训练方法，其特征在于，所述方法包括： 获取第一样本点云和第二样本点云，所述第一样本点云和所述第二样本点云均在第一位置分别于第一时间和第二时间采集得到，且所述第一样本点云包括多个第一样本点的相关信息，所述第二样本点云包括多个第二样本点的相关信息，任一样本点的相关信息包括所述任一样本点的位置信息和深度信息； 根据所述多个第一样本点的相关信息，获取所述第一位置在所述第一时间的第一样本图像；根据所述多个第二样本点的相关信息，获取所述第一位置在所述第二时间的第二样本图像； 调用初始姿态模型基于所述第一样本图像和所述第二样本图像确定第一姿态矩阵，所述第一姿态矩阵用于对所述第一样本点云和所述第二样本点云配准； 根据所述第一姿态矩阵、第一深度图像和第二深度图像，获取第三深度图像，所述第一深度图像基于所述第一样本图像、所述第二样本图像和在所述第一位置在所述第一时间的相机图像确定，所述第二深度图像基于所述多个第二样本点的深度信息得到； 确定所述第二深度图像和所述第三深度图像之间的第一损失值； 根据所述第一损失值，对所述初始姿态模型进行训练，得到目标姿态模型，所述目标姿态模型用于确定两个点云对应的图像之间的姿态矩阵，所述姿态矩阵用于对所述两个点云配准。

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