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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种连续体机器人可变刚度关节模块及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117325206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311374433.9，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种连续体机器人可变刚度关节模块及控制方法是由张军;周奕彤;陈浩云;宋爱国;初晓昱;周晓东设计研发完成，并于2023-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种连续体机器人可变刚度关节模块及控制方法在说明书摘要公布了：一种连续体机器人可变刚度关节模块及控制方法，包括关节圆盘、法兰轴承、推件、橡胶垫、连接件、电机座、电机、传动螺杆、方向螺母、弹性棒、压缩弹簧滑槽、压缩弹簧、弹簧挡板、十字万向节，法兰轴承置于关节圆盘中间，推件固定于法兰轴承，所述的橡胶垫固定于推件末端，连接件置于推件上方，电机置于电机座并驱动传动螺杆转动，方向螺母套在传动螺杆上并推动推件与弹性棒接触，压缩弹簧滑槽置于关节圆盘，压缩弹簧一端固定于压缩弹簧滑槽内，弹簧挡板固定于推件上，十字万向节置于连接件与下一个关节圆盘之间，可变刚度关节模块能够实现关节弯曲时的刚度调节，从而提升有效载荷能力。

本发明授权一种连续体机器人可变刚度关节模块及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种连续体机器人可变刚度关节模块，由关节圆盘（1）、推件（2）、连接件（3）、电机（4）、电机座（5）、传动螺杆（6）、方向螺母（7）、压缩弹簧滑槽（8）、压缩弹簧（9）、弹簧挡板（10）、三个橡胶垫（11）、三个弹性棒（12）、法兰轴承（13）以及十字万向节（14）组成，其特征在于， 所述的关节圆盘（1）下端设置有一个空心凸台；三个弹性棒（12）分别穿过所述的关节圆盘（1）上的三个弹性棒孔，其侧面与关节圆盘（1）上的挡块相切；所述十字万向节（14）的下端置于所述连接件（3）上端的筒状凹槽，上端连接于上一关节的关节圆盘（1）下端的空心凸台； 三个推件（2）绕关节圆盘（1）中心呈圆周阵列，推件（2）绕法兰轴承（13）旋转；三个橡胶垫（11）固定在对应推件（2）前端；所述连接件（3）置于所述的推件（2）之上，并通过三个固定螺杆与所述的关节圆盘（1）连接；所述的法兰轴承（13）套在关节圆盘（1）中间的筒状轴上； 所述的电机座（5）通过螺钉固定在关节圆盘（1）的电机座固定凸块上；所述的电机（4）置于电机座（5）上，驱动所述的传动螺杆（6），所述的方向螺母（7）套在传动螺杆（6）上；所述的压缩弹簧滑槽（8）通过螺钉固定于关节圆盘（1）上；所述的压缩弹簧（9）为螺旋形，其一端被固定在压缩弹簧滑槽（8）的内壁；所述的弹簧挡板（10）通过螺钉固定于所述的推件（2）上的螺纹孔。

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