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龙图腾网获悉成都通广网联科技有限公司申请的专利一种基于ETC技术与V2X技术融合道路感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117421606B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311449357.3，技术领域涉及：G06F18/22；该发明授权一种基于ETC技术与V2X技术融合道路感知方法是由马伟;张超设计研发完成，并于2023-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于ETC技术与V2X技术融合道路感知方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于ETC技术与V2X技术融合道路感知方法，属于高速公路监测技术领域，包括以下步骤：S1：在收费门架处设置第一感知系统；S2：实时进行ETC门架数据和第一感知系统数据的点位匹配，在匹配成功之后，将ETC收费系统的车牌信息给至第一感知系统中进行感知目标补充或者冗余判断车牌；S3：在收费门架之后，每间隔一个预设距离设置一个第二感知系统；S4：对雷达之间的重合区域，进行点位算法匹配，从而得到唯一目标ID，并同步继承车牌数据。本发明实现了对感知系统车牌冗余处理，实现夜间或视线不良时对感知系统车牌补充，解决了感知系统车牌夜间或视线不良难识别的问题，且节约了经济成本。

本发明授权一种基于ETC技术与V2X技术融合道路感知方法在权利要求书中公布了：1.一种基于ETC技术与V2X技术融合道路感知方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：在收费门架处设置第一感知系统；所述第一感知系统包括相机、雷达和边缘计算单元； 步骤S2：实时进行ETC门架数据和第一感知系统数据的点位匹配，在匹配成功之后，将ETC收费系统的车牌信息给至第一感知系统中进行感知目标补充或者冗余判断车牌；所述步骤S2具体包括以下子步骤： 步骤S201：第一感知系统接收来自ETC门架的数据； 步骤S202：循环提取经纬度、车牌以及时间戳信息，并将其和第一感知系统感知的目标依次进行匹配； 步骤S203：判断提取的时间戳与第一感知系统中感知目标的时间戳差值是否在设定的阈值范围内；若是，则根据匈牙利算法计算提取的经纬度与第一感知系统中感知目标的经纬度的交密比；若否，则丢弃数据，并返回步骤S201； 步骤S204：判断得到的交密比是否在设定的阈值范围内；若是，则匹配成功，感知数据继承ETC门架中的车牌数据；若否，则丢弃数据，并返回步骤S201； 步骤S3：在收费门架之后，每间隔一个预设距离设置一个第二感知系统；所述第二感知系统包括雷达和边缘计算单元； 步骤S4：对雷达之间的重合区域，进行点位算法匹配，从而得到唯一目标ID，并同步继承车牌数据； 所述步骤S4具体包括以下子步骤： 步骤S401：实时接收处理数据； 步骤S402：循环判断雷达识别到的目标ID是否在track_list中存在；若是，则更新track_list中的目标track，并返回步骤S401；若否，则计算目标与track_list中车辆的距离； 步骤S403：循环判断距离是否大于设定阈值；若是，则创建新的目标track，并返回步骤S401；若否，则计算目标与track_list中车辆的航向角差值； 步骤S404：循环判断航向角差值是否大于阈值；若是，则创建新的目标track，并返回步骤S401；若否，则使用匈牙利算法计算目标与track_list中车辆经纬度的交密比； 步骤S405：循环判断交密比是否在阈值内；若否，则创建新的目标track，并返回步骤S401；若是，则匹配成功，更新维护原有track； 所述步骤S4中的雷达进行探测时，对于雷达探测的盲区，使用目标消失前的三帧或三帧以上的数据，根据经纬度、平均速度、平均加速度以及平均航向角对目标行驶进行预测，以补全目标行驶数据。

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