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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海);长三角哈特机器人产业技术研究院申请的专利基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117742342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311829508.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法是由杨娜;郭凤鑫;王剑锋;刘逸群;李卫华;李仲玉;贾永凯设计研发完成，并于2023-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法，包括以下步骤：S1，建立车辆编队，所述车辆编队包括至少一辆领航车辆，每辆领航车辆包括至少一辆跟随车辆；S2，所述领航车辆持续地按照领航模式行驶，以及各个所述跟随车辆持续地按照编队跟随模式行驶，直到所述车辆编队到达目标点并结束行驶，或者所述车辆编队中的任意车辆驶入模式切换范围并进入步骤S3；S3，未进入模式切换范围的车辆保持行驶模式不变，进入模式切换范围的车辆持续地按照改进DWA算法进行规划路径及行驶，直到驶出所述模式切换范围并返回步骤S2。本申请提供的控制方法，能够有效提升智能车辆避障效率并保证避障后及时返回原行驶轨迹。

本发明授权基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，建立车辆编队，所述车辆编队包括至少一辆领航车辆，每辆领航车辆包括至少一辆跟随车辆； S2，所述领航车辆持续地按照领航模式行驶，以及各个所述跟随车辆持续地按照编队跟随模式行驶，直到所述车辆编队到达目标点并结束行驶，或者所述车辆编队中的任意车辆驶入模式切换范围并进入步骤S3； S3，未进入模式切换范围的车辆保持行驶模式不变，进入模式切换范围的车辆持续地按照改进DWA算法进行规划路径及行驶，直到驶出所述模式切换范围并返回步骤S2； 步骤S3中所述进入模式切换范围的车辆持续地按照改进DWA算法进行规划路径及行驶，直到驶出所述模式切换范围并返回步骤S2，具体包括以下步骤： S31，对所述进入模式切换范围的车辆的线速度v及角速度w进行采样； S32，基于速度约束条件确定各个可选的采样速度组合，每个采样速度组合包括一组可选的线速度v和角速度w； S33，模拟各个可选的采样速度组合对应的行驶轨迹； S34，基于改进的DWA评价函数Gv,w确定最优的行驶轨迹并控制所述模式切换范围的车辆沿所述最优的行驶轨迹行驶； S35，判断所述最优的行驶轨迹的终点是否已脱离所述模式切换范围，如是，则执行步骤S2，如否，则返回执行步骤S31； 所述改进的DWA评价函数Gv,w具体为： 其中，dist_goalv,w为目标点距离评价函数，distv,w为障碍物距离评价函数，velocityv,w为速度评价函数，ideal_way_goalv,w为轨迹贴合度评价函数，α、β、γ、η为权重系数，δ为归一化操作； 所述轨迹贴合度评价函数ideal_way_goalv,w由下式确定： ideal_way_goalv,w＝1Max[DistancePath1,Path2]， 其中，Path1为对采样速度组合进行模拟得到的行驶轨迹，Path2为基于全局规划确定的行驶轨迹，DistancePath1,Path2为两条轨迹上各个对应节点之间的距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海);长三角哈特机器人产业技术研究院，其通讯地址为：264200 山东省威海市文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。