买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种路径规划策略的优化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118070992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410249921.5，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种路径规划策略的优化方法及装置是由金昕泽;刘思威;贾庆山设计研发完成，并于2024-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划策略的优化方法及装置在说明书摘要公布了：本公开涉及策略优化领域，提供了一种路径规划策略的优化方法及装置，方法包括：建立路径规划策略优化的值优化模型，值优化模型包括性能函数及多个安全约束条件；将安全约束条件转换为表示满足安全约束条件数量的安全等级变量；按照安全等级从大到小的顺序对路径规划策略空间中的策略进行排序，根据排序结果顺序的筛选出预定数量的策略构成初始可行解集；根据性能函数、安全约束条件及安全等级变量建立优化目标；根据优化目标及初始可行解集优化路径规划策略，本公开够将安全约束满足与性能优化相结合，使得策略在优化过程中始终保持在安全约束条件中，在效率及安全性等指标上得到了提升。

本发明授权一种路径规划策略的优化方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种路径规划策略的优化方法，其特征在于，包括： 建立路径规划策略优化的值优化模型，其中，所述值优化模型包括：性能函数及多个安全约束条件； 将所述安全约束条件转换为表示满足安全约束条件数量的安全等级变量； 按照安全等级从大到小的顺序对路径规划策略空间中的策略进行排序，根据排序结果顺序的筛选出预定数量的策略构成初始可行解集； 根据性能函数、安全约束条件及安全等级变量建立优化目标，其中，所述优化目标中限定有当安全等级提升时进行策略切换的约束项； 根据所述优化目标及初始可行解集优化路径规划策略； 其中，所述性能函数用于衡量运动装置距离目标位置的远近以及行驶速度的快慢； 所述安全约束条件用于约束障碍物与运动装置之间不会发生碰撞； 所述安全等级变量利用如下公式表示： Sx＝∑Six； 若gix≤0，则Six＝1； 其中，Sx为安全等级变量；i为安全约束条件编号；gix≤0为第i个安全约束条件符合安全约束的情形；Six为0时表示不符合安全约束，为1时表示符合安全约束；x表示路径规划策略优化的决策变量； 所述预定数量的确定过程包括： 利用如下公式的细优化盲选规则确定预定数量： 其中，N表示从策略空间中采样的策略量；G表示从N个策略中确定出的前g个策略构成的策略集；g表示策略数量；O表示初始可行解集，o表示预定数量；k为小于o的正整数；P表示概率； 其中，N、g、k、P为配置量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。