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龙图腾网获悉钛玛科(北京)工业科技有限公司申请的专利一种物体边沿位置的检测装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118674739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410579163.3，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种物体边沿位置的检测装置及方法是由杨牧;陆旭设计研发完成，并于2024-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种物体边沿位置的检测装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种物体边沿位置的检测装置及方法。涉及边缘检测技术领域，其装置包括：根据预设边缘检测算法确定物体图像中的物体边缘位置；根据预部署角度传感器获取夹角，确定物体所属的角度范围；基于预部署激光器对所述物体进行激光测距，结合预设角度阈值、角度范围以及所述物体边缘位置进行融合处理，确定物体的边沿位置；对物体的边沿位置进行数据校验，将检测结果进行可视化输出；有效解决了传统检测装置检测效率低下的问题，提高了物体检测精度以及检测效率。

本发明授权一种物体边沿位置的检测装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种物体边沿位置的检测装置，其特征在于，包括： 边缘位置模块，用于根据预设边缘检测算法确定物体图像中的物体边缘位置； 所属范围模块，用于根据预部署角度传感器获取物体与所述角度传感器的夹角，结合所述物体边缘位置，确定物体所属的角度范围； 边沿位置模块，用于基于预部署激光器对所述物体进行激光测距，确定物体基于预设检测点的距离数据，且结合预设角度阈值、角度范围以及所述物体边缘位置进行融合处理，确定物体的边沿位置； 校验输出模块，用于对物体的边沿位置进行数据校验，当数据校验通过后，确定物体边沿位置检测正确，并将检测结果进行可视化输出； 其中，边沿位置模块，包括： 激光检测时间单元，用于获取所述物体边缘位置包含的边缘像素点的数量，若所述边缘像素点的数量不大于预设激光子光束数量时，控制所述预部署激光器对所述物体进行直接测距，获取预部署激光器出射激光光束的第一出射时间以及获取激光接收器接收激光子光束的第一平均接收时间，来确定第一激光检测时间； 否则，控制预部署激光器在水平方向以及垂直方向对所述物体进行激光测距，获取所述预部署激光器在各水平方向以及各垂直方向出射激光光束的第二出射时间集以及获取对应激光接收器接收激光子光束的第二平均接收时间，来确定第二激光检测时间； 物体距离检测单元，用于当激光检测时间不大于预设检测时间时，根据所述激光检测时间以及激光在空气中的传播速度，确定所述物体基于预设检测点的第一距离数据； 否则，获取激光器的预设激光脉冲调制信号，与所述激光接收器接收到的各激光子光束的接收信号进行混合处理，根据所述激光检测时间、激光在空气中的传播速度以及混合处理结果的信号频率，确定所述物体基于预设检测点的第二距离数据； 边沿位置单元，用于根据所述物体边缘位置，结合所述物体基于预设检测点的距离数据，确定物体的初始边沿位置； 边沿位置精度单元，用于根据预设角度阈值、角度范围、物体边缘位置以及所述物体基于预设检测点的距离数据，确定边沿位置的检测精度； ； 其中，F为边沿位置的检测精度；表示第i1个边缘像素点基于预设检测点的距离数据；表示当Gj1大于maxGj1时，输出1；否则，输出0；Gj1表示所述物体的第j1像素点的图像梯度幅值；maxGj1表示所述物体的第j1个像素点的邻域像素点的最大图像梯度幅值；y表示预设角度阈值；y1表示所述物体与所述预部署角度传感器之间的预设夹角；y2表示所述物体与所述预部署角度传感器之间的实际夹角；表示所述边缘像素点基于预设监测点的距离数据对边沿位置的检测精度的影响权重；表示所述夹角对边沿位置的检测精度的影响权重；n1表示边缘像素点的数量；m1表示物体图像的像素点数量；c表示激光在空气中的传播速度；ti1表示第i1个边缘像素点的激光检测时间；t表示预设激光检测时间；wi1表示第i1个边缘像素点进行激光测距时的信号频率；B为信号调制带宽；SNR为混合处理结果的信噪比；y01,y02为角度范围；ln为对数函数符号； 当边沿位置的检测精度大于预设边沿位置精度时，判定所述物体的初始边沿位置与所述物体的边沿位置一致，进而将所述初始边沿位置作为所述物体的边沿位置； 否则，判定所述物体的初始边沿位置与所述物体的边沿位置存在误差，重新获取所述物体边缘位置，并对所述预设角度阈值根据误差率进行角度调节，确定所述物体的边沿位置。

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