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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种基于长短时预测的自动驾驶轨迹预测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118521003B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410664898.6，技术领域涉及：G06Q10/04；该发明授权一种基于长短时预测的自动驾驶轨迹预测方法及装置是由马惠敏;任家兴;邹博超设计研发完成，并于2024-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于长短时预测的自动驾驶轨迹预测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶轨迹预测领域，特别是指一种基于长短时预测的自动驾驶轨迹预测方法及装置。所述方法包括：获取待进行轨迹预测的目标车辆的信息数据；将信息数据输入至构建好的长短时循环预测解码器；其中，长短时循环预测解码器包括长时目标预测Gru、短时轨迹预测Gru和未来轨迹预测Gru；根据信息数据、长时目标预测Gru、短时轨迹预测Gru和未来轨迹预测Gru，得到自动驾驶轨迹预测结果。本发明通过预测未来长时信息和未来短时信息来辅助当前时刻对未来轨迹进行预测，动态地融合未来时刻的信息，并采用循环逐步预测的方式，有效解决长时预测误差积累的难题。

本发明授权一种基于长短时预测的自动驾驶轨迹预测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于长短时预测的自动驾驶轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括： S1、获取待进行轨迹预测的目标车辆的信息数据； S2、将所述信息数据输入至构建好的长短时循环预测解码器； 其中，所述长短时循环预测解码器包括长时目标预测Gru、短时轨迹预测Gru和未来轨迹预测Gru； S3、根据所述信息数据、长时目标预测Gru、短时轨迹预测Gru和未来轨迹预测Gru，得到自动驾驶轨迹预测结果； 所述S3中的根据所述信息数据、长时目标预测Gru、短时轨迹预测Gru和未来轨迹预测Gru，得到自动驾驶轨迹预测结果，包括： S31、将所述信息数据输入到所述长时目标预测Gru，得到未来各个时间步对应的长时目标特征； S32、将未来轨迹预测Gru的隐藏特征输入到所述短时轨迹预测Gru，得到未来短时目标特征； S33、将所述信息数据、长时目标特征以及未来短时目标特征输入到所述未来轨迹预测Gru，得到未来轨迹预测Gru的隐藏特征，进而得到自动驾驶轨迹预测结果； 所述S33中的将所述信息数据、长时目标特征以及未来短时目标特征输入到所述未来轨迹预测Gru，得到未来轨迹预测Gru的隐藏特征，进而得到自动驾驶轨迹预测结果，包括： S331、将一个通过正态分布初始化得到的可学的特征编码作为未来轨迹预测Gru的输入，根据所述信息数据以及自适应场景信息编码器，得到当前目标车辆所在位置的动态场景信息的特征编码； S332、通过交叉注意力模块对所述未来轨迹预测Gru的输入以及当前目标车辆所在位置的动态场景信息的特征编码进行融合，得到更新后的当前目标车辆所在位置的动态场景信息的特征编码； S333、对所述更新后的当前目标车辆所在位置的动态场景信息的特征编码、长时目标特征以及未来短时目标特征进行拼接，得到融合后的未来轨迹预测Gru的输入； S334、根据所述融合后的未来轨迹预测Gru的输入以及未来轨迹预测Gru，得到未来各个时间步的轨迹预测Gru的隐藏特征； S335、根据所述未来各个时间步的轨迹预测Gru的隐藏特征预测得到未来各个时间步的轨迹点，根据所述未来各个时间步的轨迹点得到自动驾驶轨迹预测结果。

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