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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所申请的专利一种农业用对行与仿形农用作业装置及作业控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118819143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410790169.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种农业用对行与仿形农用作业装置及作业控制方法是由谢庆;吴腾;孔凡婷;孙勇飞;陈长林;张彬设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农业用对行与仿形农用作业装置及作业控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种农业用对行与仿形农用作业装置及作业控制方法。所述控制方法包括对行控制方法和仿形控制方法；本发明能够通过一套传感器实现行间对行和仿形，通用性强，适用于多种作物与不同农业装备需求，系统安装方便，适用范围广。本发明中关于仿形，主要用于调节农机作业装备收割机、喷药机、施肥机等的作业部件离地高度与离作物距离。本发明中关于对行，基于深度相机或者距离传感器，获取作物高度与距离，通过深度距离信息分析获得作物行位置与行间位置，进而计算出作业机器相对作物行间的偏移量，实现自动对行。仿形与对行系统均可通过开关控制启动或关闭，关闭自动调节后，操作人员依然可以手动轻松操控。

本发明授权一种农业用对行与仿形农用作业装置及作业控制方法在权利要求书中公布了：1.一种农业用对行与仿形农用作业装置，其特征在于：其包括装置主体100，装置主体100包括运载板110，运载板110上端面用于安装作业机，作业机用于执行洒水、洒药及施肥、收获作业四者任其一；运载板110下端面设有行走机构130，行走机构130用于带动运载板110处作业机位于田垄间自适应行走；运载板110内设有主控器，对行模块和仿形模块设置于主控器内，所述行走机构130在主控器指令下执行动作； 行走机构130包括四个分别位于运载板110四角处的行走腿；四个所述行走腿与运载板110形成棱台结构，行走腿转动设置于运载板110的下端面处，行走腿自上而下依次设有缓冲机构、伸缩机构、转向机构及驱动机构；缓冲机构用于在装置主体100在行走过程中提供缓冲力，伸缩机构用于调节作业机与地面的高度，转向机构用于调节驱动机构的转向，驱动机构用于带动装置主体100行走； 运载板110分别位于四角处均设有底座310，对应的行走腿的端部安装于底座310处，行走腿的端部设有第一齿轮411，第一齿轮411转动于底座310处，底座310处还设有第一电机420，第一电机420的输出轴设有用于与第一齿轮411相啮合的第二齿轮421； 缓冲机构包括活动杆410，第一齿轮411设置与活动杆410的一端处，伸缩机构处设有行程架440，行程架440处设有活动孔610，活动孔610供活动杆410另一端穿入，活动杆410穿入活动孔610的端部设有第一挡板510，活动杆410处设有第二挡板520，第二挡板520与行程架440间设有阻尼弹簧430，行走腿在压缩弹簧的作用下保持与地面配合；活动孔610为花孔，活动杆410外壁设有配合花孔的花键530。

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