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龙图腾网获悉深圳市无疆海洋科技有限公司申请的专利一种基于机器视觉的水下机器人目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118628766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410816742.5，技术领域涉及：G06V10/62；该发明授权一种基于机器视觉的水下机器人目标跟踪方法及系统是由胡维华;龙小宁;丁娇媛;万金然设计研发完成，并于2024-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的水下机器人目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于机器视觉的水下机器人目标跟踪方法及系统，属于水下机器人技术领域，本发明通过基于深度神经网络构建目标物识别模型，并通过目标物识别模型对目标跟踪图像信息进行识别，获取目标物在预设时间之内的行动轨迹信息，最后根据目标物在预设时间之内的行动轨迹信息构建水下机器人在预设时间之内的路径信息，按照水下机器人在预设时间之内的路径信息控制水下机器人，并监控每一水下机器人的实时运行状态。本发明通过融合水环境的环境特征、DCP算法以及遗传算法能够对水下的图像进行数据采集以及处理，使得能够对原始的图像进行图像增强，能够提高机器人对于目标物的跟踪精度，实现对水下目标物的长时间跟踪。

本发明授权一种基于机器视觉的水下机器人目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的水下机器人目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取目标水域中的环境特征数据信息，并根据所述目标水域中的环境特征数据信息设置摄像装置的摄像参数，基于所述摄像装置的摄像参数获取水下机器人采集的原始图像信息； 引入DCP算法以及遗传算法，根据所述DCP算法以及遗传算法对所述水下机器人采集的原始图像信息进行特征处理，获取目标跟踪图像信息； 基于深度神经网络构建目标物识别模型，并通过所述目标物识别模型对所述目标跟踪图像信息进行识别，获取目标物在预设时间之内的行动轨迹信息； 根据所述目标物在预设时间之内的行动轨迹信息构建水下机器人在预设时间之内的路径信息，按照所述水下机器人在预设时间之内的路径信息控制水下机器人，并监控每一水下机器人的实时运行状态； 还包括： 获取水下机器人上配置的通信设备的通信性能变化特征数据，并基于深度神经网络构建通信设备性能预测模型，将所述水下机器人上配置的通信设备的通信性能变化特征数据输入到所述通信设备性能预测模型中进行训练； 通过训练，获取训练完成的通信设备性能预测模型，获取预设时间之内通信设备的通信性能变化特征数据，将所述预设时间之内通信设备的通信性能变化特征数据输入到所述预设时间之内通信设备的通信性能变化特征数据中进行预测，获取当前时间戳中每个水下机器人上配置的通信设备的通信性能数据； 获取当前水域中的环境特征数据，并根据所述当前水域中的环境特征数据构建检索标签，基于所述检索标签通过大数据检索，获取当前水域中的环境特征数据之下的预估通信性能特征数据； 当所述当前时间戳中每个水下机器人上配置的通信设备的通信性能数据大于所述当前水域中的环境特征数据之下的预估通信性能特征数据时，则将对应的水下机器人作为推荐进行工作任务的水下机器人； 还包括： 获取当前水域中的环境特征数据之下的预估通信性能特征数据，并设置通信性能特征阈值，判断所述当前水域中的环境特征数据之下的预估通信性能特征数据是否大于所述通信性能特征阈值； 当所述当前水域中的环境特征数据之下的预估通信性能特征数据大于所述通信性能特征阈值时，则将对应的区域作为水下机器人可跟踪的行驶区域； 当所述当前水域中的环境特征数据之下的预估通信性能特征数据不大于所述通信性能特征阈值时，则将对应的区域作为水下机器人不可跟踪的行驶区域； 根据所述水下机器人可跟踪的行驶区域对所述水下机器人在预设时间之内的路径信息进行重新规划，获取重新规划后的路径信息。

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