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龙图腾网获悉云南自由贸易试验区苇航智能科技有限责任公司申请的专利一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118906061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411207924.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法是由邹欣珏;黄渊海;刘强设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法，包括定义状态模块，状态模块包括机械臂的位置、位姿、运动学属性、路径约束、外围操作和异常处理；创建YAML或JSON格式的低代码任务配置文件，表示不同级别的条目之间的层级关系；构建包含任务数组或列表、子任务、状态模块及其属性的任务树形结构；定义数据结构与节点类型，将文本形式的任务配置转换成可供程序处理的数据结构；解析YAML格式或JSON格式的任务树形结构配置，将其读入满足树形拓扑结构的数据结构中；执行任务树数据结构，遍历每一个节点，根据每个节点定义的状态模块和属性，配合机械臂驱动实现任务执行操作。本发明简化了机械臂任务的编程过程，提高了任务执行的灵活性和可靠性。

本发明授权一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法在权利要求书中公布了：1.一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、定义状态模块，所述状态模块包括机械臂终端TCP的位置、位姿、运动学属性、路径规划约束条件、该位置和位姿前后依赖的外围操作和异常逻辑处理的状态序列；S2、创建低代码任务配置文件，所述配置文件以YAML格式存储或JSON格式存储，用来表示不同级别条目之间的层级关系；S3、构建任务树形结构，所述结构包含任务数组或列表、子任务、状态模块及其属性，使用树形结构来组织任务配置；S4、定义数据结构与节点类型，进行解析和存储低代码组织的树形任务配置序列，将文本形式的任务配置转换成可供程序处理的数据结构；S5、解析低代码任务配置文件，将YAML格式或JSON格式的任务树形结构配置读入到数据结构中；所述数据结构同样满足树形拓扑结构，便于软件执行时遍历任务序列的每一个节点；S6、执行任务树数据结构，遍历任务树数据结构中的每一个节点，根据每个节点定义的状态模块和属性，配合机械臂驱动实现机械臂的任务执行操作；所述状态模块具体的包括：速度和加速度、关节坐标系路径和笛卡尔坐标系路径、执行前外围操作、执行后外围操作、执行后时间间隔、异常逻辑处理的状态序列；所述速度和加速度，用于定义机械臂移动到该位置或位姿的速度和加速度；所述关节坐标系路径和笛卡尔坐标系路径，用于规划机械臂的移动路径；所述执行前外围操作是用以开始执行路径点前的外围操作，所述外围操作包括但不限于开关量操作、触发类型操作和自定义IO类型操作，所述外围操作还定义了执行该操作失败后尝试的次数、执行该操作前后的延迟时间、开关量的状态值以及IO类型操作的具体属性；所述执行后外围操作是用以路径点执行完毕后的外围操作，所述外围操作同样包括开关量操作、触发类型操作和自定义IO类型操作，所述外围操作还定义了执行该操作失败后尝试的次数、执行该操作前后的延迟时间、开关量的状态值以及IO类型操作的具体属性；所述执行后时间间隔使用以该路径执行完毕后的时间间隔，定义了执行完该路径点后等待的时间；所述异常逻辑处理的状态序列是用以执行该状态失败后的异常逻辑处理的状态序列，通过goto跳转至其他状态模块进行恢复操作，所述goto跳转定义异常出现后尝试执行的最大次数；所述任务树形结构通过低代码任务配置文件定义，所述任务树形结构由一个父节点对应多个子节点组成，所述子节点以数组或列表的形式顺序组合，所述顺序组合为：父节点子节点数组或列表子节点属性数组或列表所述S4节点类型具体的包括任务节点和状态节点：所述任务节点，归属于数组或列表“tasks”，以关键字“name”的子节点为一个新任务的开始，同时任务节点包含状态节点的数组或列表“poses”作为子节点，所述子节点“name”与“poses”为同级子节点；所述状态节点定义了机械臂执行路径中每一个路径点的TCP端位置和位姿，及其属性和需要与外围交互的操作；所述状态节点包括必要的“pose”节点、外围操作节点和其他可选节点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人云南自由贸易试验区苇航智能科技有限责任公司，其通讯地址为：650500 云南省昆明市呈贡县洛羊街道办事处云南海归创业园1幢438室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。