买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉无锡无界探索科技有限公司申请的专利基于视觉的人形机器人双臂随动控制方法、系统与机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118848990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411301088.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于视觉的人形机器人双臂随动控制方法、系统与机器人是由华晓彬;陶福邦;宋宇设计研发完成，并于2024-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的人形机器人双臂随动控制方法、系统与机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉的人形机器人双臂随动控制方法、系统与机器人，所述方法包括步骤：基于采集到的人体实时图像数据，获取人体关节点的空间位置信息；根据关节点的位置信息，分别计算人体左右大臂肩关节处的旋转自由度、左右手臂肘关节处的夹角和左右大臂的轴向旋转角度；将得到的参数值进行线性插值，并以设定频率发送给机器人控制模块，以实现该人形机器人双臂的随动控制。本发明通过视觉实现人形机器人的双臂随动控制，与传统的直接求逆解相比，不存在多解的问题；实时性较好，能达到25fps，在遥操作机器人视觉随动控制上有广泛的应用前景；平滑性较好，数据同步频率大于视觉检测频率，使人形机器人在视觉随动过程中具有较好的平滑性。

本发明授权基于视觉的人形机器人双臂随动控制方法、系统与机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的人形机器人双臂随动控制方法，其特征在于，包括步骤：S1、实时采集人体图像数据，包括深度图像和RGB图像；S2、基于采集到的图像数据，获取人体关节点的空间位置信息，所述关节点包括头部J1、肩中心J2、右肩J3、右肘J4、右腕J5、右手J6、左肩J7、左肘J8、左腕J9、左手J10、脊柱J11、臀中心J12、右臀J13、右膝J14、右脚踝J15、右脚J16、左臀J17、左膝J18、左脚踝J19和左脚J20；S3、根据左肩J7和左肘J8的位置信息，计算人体左大臂肩关节处的旋转自由度：假设左肩J7和左肘J8的空间坐标分别为（x7,y7,z7）和（x8,y8,z8），则：S301、计算左大臂长度；S302、设定左大臂初始状态沿y轴竖直向下，以左肩关节为原点，则左肘关节的初始位置，实际位置为；S303、设定肩关节抬起的角度范围RXstart=0，RXend=90，若y8-y7≥0则设定RXstart=90，RXend=180；并设定Rz=0，Rx=RXstart，minErr=100；S304、计算左肘关节的预测位置，其中旋转矩阵MRL1和MRL2分别为：，；S305、计算肘关节预测位置与实际位置的误差，若ELminErr，则令minErr=EL，左肩关节前后抬起的角度L1=Rx，左右抬起的角度L2=Rz，此时若EL0.01，则跳转到S308；若EL≥minErr，则跳转到S306；S306、令Rx=Rx+1，若Rx≥RXend，跳转至S307，否则跳转至S304；S307、令Rz=Rz+1，若Rz≥90，则跳转到S308，否则令Rx=RXstart，跳转至S304；S308、获得左肩关节前后抬起的角度L1和左右抬起的角度L2；S4、根据右肩J3和右肘J4的位置信息，计算人体右大臂肩关节处的旋转自由度；S5、根据左肩J7、左肘J8和左腕J9的位置信息，计算左手臂肘关节处的夹角；S6、根据右肩J3、右肘J4和右腕J5的位置信息，计算右手臂肘关节处的夹角；S7、根据左肩J7、左肘J8和左腕J9的位置信息，计算左大臂的轴向旋转角度：假设左肩J7、左肘J8和左腕J9的空间坐标分别为（x7,y7,z7）、（x8,y8,z8）、（x9,y9,z9），则左手臂大臂的轴向旋转角度的计算步骤为：S701、计算左小臂的长度；S702、设定左小臂初始状态沿y轴竖直向下，以左肩关节为原点，左腕关节的初始位置，实际位置为；S703、设定轴向旋转的角度范围RAstart=-45，RAend=45，并设定RA=RAstart，minErr=100；S704、计算左手臂腕关节的预测位置： ，其中，平移矩阵，旋转矩阵，旋转矩阵，旋转矩阵，旋转矩阵；S705、计算肘关节预测位置与实际位置的误差，若ElminErr,则令minErr=El，左大臂轴向旋转的角度L3=RA，此时若El0.01，则跳转到S707；若El≥minErr，则跳转到S706；S706、令RA=RA+1；若RA≥RAend，则跳转到S707，否则跳转至S704；S707、获得左大臂轴向旋转的角度L3；S8、根据右肩J3、右肘J4和右腕J5的位置信息，计算右大臂的轴向旋转角度；S9、将S3~S8计算得到的旋转自由度、夹角、轴向旋转角度进行线性插值，并以设定频率发送给人形机器人相应的关节控制模块，以实现该人形机器人双臂的随动控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人无锡无界探索科技有限公司，其通讯地址为：214125 江苏省无锡市无锡经济开发区太湖街道震泽路688号太湖湾信息技术产业园1号楼501；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。