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龙图腾网获悉爱布(上海)人工智能科技有限公司申请的专利一种具有返回驱动部的外骨骼装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411315681.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种具有返回驱动部的外骨骼装置是由吴周泳设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有返回驱动部的外骨骼装置在说明书摘要公布了：本发明属于外骨骼装置技术领域，提供了一种具有返回驱动部的外骨骼装置，包括佩戴时固定在人体背部的主体和左右旋转体，所述主体包括主电池和控制器，所述左右旋转体包括中间支撑件和在所述中间支撑件的上侧旋转的上侧支撑件，和在所述中间支撑件的下侧旋转的下侧支撑件，在所述中间支撑件上设置有上驱动部、下驱动部和返回驱动部，所述上驱动部使上侧支撑件旋转，所述下驱动部使下侧支撑件旋转；所述主体和左右旋转体分别通过左右连接部连接。根据本发明，在不提供主电源的情况下，使用辅助电源限制旋转轴的旋转，然后从行走状态低速驱动驱动电机到直立状态。因此，佩戴外骨骼装置的佩戴者可以安全地返回直立姿势，而不会失去重心。

本发明授权一种具有返回驱动部的外骨骼装置在权利要求书中公布了：1.一种具有返回驱动部的外骨骼装置，其特征在于：包括佩戴时固定在人体背部的主体100和左右旋转体200，所述主体100包括主电池和控制器，所述左右旋转体200包括中间支撑件210和在所述中间支撑件的上侧旋转的上侧支撑件220，和在所述中间支撑件的下侧旋转的下侧支撑件230，在所述中间支撑件210上设置有上驱动部（210U）、下驱动部（210D）和返回驱动部（210B），所述上驱动部（210U）使上侧支撑件220旋转，所述下驱动部（210D）使下侧支撑件230旋转；所述主体和左右旋转体分别通过左右连接部CC连接；所述返回驱动部（210B）包括：获取佩戴者的肌力驱动角度和获取肌肉力驱动角度相对于机械行走驱动的行走角度的差角（Rd）的辅助驱动数据采集模块（210B0）；检测给驱动电机的主电源，当驱动电机没有主电源供电时，输出事件信号的主电源检测模块（210B1）；角度检测模块210B2，用于检测上侧支撑件和中间支撑件所形成的上侧弯曲角度以及中间支撑件和下侧支撑件所形成的下侧弯曲角度；驱动控制模块21083，基于所述事件信号，计算储存的上侧及下侧直立角度与上侧及下侧弯曲角度的差角，根据所述差角将辅助驱动数据转换为驱动电动机用的上侧和下侧回归驱动信号；所述上侧和下侧回归驱动信号被输出至上驱动部（210U）、下驱动部（210D）；还包括辅助电池，驱动控制模块的驱动电源由辅助电池提供；所述辅助驱动数据是机械驱动状态下驱动的回转角（Rp）和自由驱动状态下使用佩戴者肌肉力量的回转角（Rp）的差角（Rd），以及对应于所述差角（Rd）的驱动电机的转矩值，差角Rd可以被赋值为负-或被赋值为0。

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