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龙图腾网获悉郑州综合交通运输研究院有限公司申请的专利集装箱堆场正面吊运机作业的路径规划仿真方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119514156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411526287.1，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权集装箱堆场正面吊运机作业的路径规划仿真方法及系统是由方曾利;王芳;梁亚莉;赵亚军;毕馨月;齐梦茹;郭永健;李杲岭;易真真;黄小雅;张秋月设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本集装箱堆场正面吊运机作业的路径规划仿真方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及路径分析技术领域，公开了一种集装箱堆场正面吊运机作业的路径规划仿真方法及系统。所述方法包括：对动态代价地图、密度代价地图及安全代价地图进行多尺度路径拓扑分析，得到潜在路径流形数据；对潜在路径流形数据进行非平稳状态量化分析，得到路径动力学特征，路径动力学特征包括路径微分几何特征、时空熵特征和能量梯度特征；根据预设的路径性能标准，对路径动力学特征进行多模态特征融合和层次化权重分配，得到具有时空适应性的正面吊运机作业的最优路径评分和动力学性能参数，根据正面吊运机作业的最优路径评分和动力学性能参数生成自校正路径规划方案。本申请提升了集装箱堆场正面吊运机作业的路径规划仿真的准确率。

本发明授权集装箱堆场正面吊运机作业的路径规划仿真方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种集装箱堆场正面吊运机作业的路径规划仿真方法，其特征在于，所述集装箱堆场正面吊运机作业的路径规划仿真方法包括：对集装箱堆场与正面吊运机进行时空相关性分析，得到集装箱堆场数字化参数；基于所述集装箱堆场数字化参数，对预置的集装箱堆场空间进行非线性多体动力学三维建模，得到包括设备耦合状态数据、动态约束传播数据和时变边界条件数据的异构数据集；对所述异构数据集进行自适应分辨率多层网格划分分析，得到考虑拓扑变化的动态代价地图、基于熵值的密度代价地图和基于碰撞概率的安全代价地图，包括：对所述异构数据集中的时空状态数据进行多层网格密度计算处理，得到基础网格划分矩阵，并对所述基础网格划分矩阵进行拓扑结构变化分析处理，得到所述动态代价地图；对所述异构数据集中的设备耦合状态数据进行熵值特征提取处理，得到区域熵值分布矩阵，并对所述区域熵值分布矩阵进行密度映射处理，得到所述密度代价地图；对所述异构数据集中的时变边界条件数据进行碰撞风险预测处理，得到碰撞概率分布矩阵，并对所述碰撞概率分布矩阵进行安全等级划分处理，得到所述安全代价地图；对所述动态代价地图、所述密度代价地图以及所述安全代价地图进行多尺度路径拓扑分析，得到具有时空不确定性的潜在路径流形数据，潜在路径流形数据是指在路径规划过程中生成的可能路径集合；对所述潜在路径流形数据进行非平稳状态量化分析，得到路径动力学特征，所述路径动力学特征包括路径微分几何特征、时空熵特征和能量梯度特征；根据预设的路径性能标准，对所述路径动力学特征进行多模态特征融合和层次化权重分配，得到具有时空适应性的正面吊运机作业的最优路径评分和动力学性能参数，并根据所述正面吊运机作业的最优路径评分和所述动力学性能参数生成自校正路径规划方案。

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