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龙图腾网获悉中国科学院空间应用工程与技术中心申请的专利一种用于增强现实辅助装配的三维检查方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119399177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411559121.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种用于增强现实辅助装配的三维检查方法是由张琰;伏洪勇;张璐;祁新龙;江欣远设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于增强现实辅助装配的三维检查方法在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种用于增强现实辅助装配的三维检查方法，能够解决现有增强现实辅助装配的自动化差的技术问题。该方法包括：获取待检查装配体在同一状态下的真实相机图像和三维数字模型；根据三维数字模型，通过虚拟相机渲染，得到虚拟渲染图像；将真实相机图像和虚拟渲染图像输入跨域图像配准网络模型,训练跨域图像配准网络模型；将待检查装配体的待检查图像输入跨域图像配准网络模型，匹配第一虚拟图像；根据待检查图像和第一虚拟图像得到纹理配准结果；以及，得到纹理相似性得分；根据纹理配准结果，对待检查装配体和三维数字模型进行空间位姿配准，得到空间位姿相似性得分；根据纹理相似性得分和空间位姿相似性得分，计算装配得分。

本发明授权一种用于增强现实辅助装配的三维检查方法在权利要求书中公布了：1.一种用于增强现实辅助装配的三维检查方法，其特征在于，包括：获取待检查装配体在同一状态下的真实相机图像和三维数字模型；根据三维数字模型，通过虚拟相机渲染，得到虚拟渲染图像；将所述真实相机图像和所述虚拟渲染图像输入跨域图像配准网络模型,训练所述跨域图像配准网络模型；其中，所述跨域图像配准网络模型包括第一匹配层、第二匹配层、第三匹配层和第四匹配层；所述第一匹配层用于输入所述真实相机图像的第一尺寸特征图和所述虚拟渲染图像的第一尺寸特征图，得到第一反卷积结果；所述第二匹配层用于输入所述真实相机图像的第二尺寸特征图、所述虚拟渲染图像的第二尺寸特征图和所述第一反卷积结果，得到第二反卷积结果；所述第三匹配层用于输入所述真实相机图像的第三尺寸特征图、所述虚拟渲染图像的第三尺寸特征图和所述第二反卷积结果，得到第三反卷积结果；所述第四匹配层用于输入所述真实相机图像的第四尺寸特征图、所述虚拟渲染图像的第四尺寸特征图和所述第三反卷积结果，得到第四反卷积结果；所述第四反卷积结果用于得到估计光流结果；所述估计光流结果为所有像素点的光流结果，用于进行空间位姿配准；所述第一尺寸特征图的尺寸小于所述第二尺寸特征图的尺寸；所述第二尺寸特征图的尺寸小于所述第三尺寸特征图的尺寸；所述第三尺寸特征图的尺寸小于所述第四尺寸特征图的尺寸；将所述待检查装配体的待检查图像输入所述跨域图像配准网络模型，匹配第一虚拟图像；根据所述待检查图像和所述第一虚拟图像得到纹理配准结果；以及，根据所述纹理配准结果，得到纹理相似性得分；所述纹理配准结果包括所述估计光流结果；根据所述纹理配准结果，对所述待检查装配体和三维数字模型进行空间位姿配准，得到空间位姿相似性得分；根据所述纹理相似性得分和所述空间位姿相似性得分，计算装配得分；所述用于增强现实辅助装配的三维检查方法还包括：根据所述估计光流结果，得到第一稠密配准点对；所述第一稠密配准点对为所述待检查图像和所述第一虚拟图像对应的二维对二维稠密配准点对；根据预设渲染参数和所述第一稠密配准点对，得到第二稠密配准点对；所述第二稠密配准点对为所述待检查图像和所述三维数字模型对应的二维对三维稠密配准点对；第二稠密配准点对包括多对；随机选取部分所述第二稠密配准点对，迭代计算六维位姿；基于所述六维位姿，得到位移相似性和旋转相似性，以得到所述空间位姿相似性得分；其中，所述位移相似性的计算公式包括: 其中，N表示组件的数量；表示组件i在τXYZ轴上的估计平移值；表示三维数字模型中组件i和j在τXYZ轴上的相对平移值；ΔTi表示各组件i的位移平均误差，即位移相似性，由其在X、Y和Z轴上的位移误差平均值确定；所述旋转相似性的计算公式包括： 其中，N表示组件的数量，表示组件在轴上的估计旋转值，表示组件i在τXYZ轴上的估计旋转值，表示三维数字模型中组件i和j在τXYZ轴上的相对旋转值，ΔRi表示部件i的旋转平均误差，即旋转相似性，由其在X、Y和Z轴上的旋转误差的平均值确定。

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