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龙图腾网获悉重庆交通大学申请的专利一种融合众源轨迹与手机图像的室内地图自动构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119437202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411570254.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种融合众源轨迹与手机图像的室内地图自动构建方法是由马威;潘建平;陈茂霖;舒震;王艺龙;朱超设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合众源轨迹与手机图像的室内地图自动构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合众源轨迹与手机图像的室内地图自动构建方法，涉及室内地图构建技术领域，包括以下步骤：S1、利用智能手机采集走廊、室内图像和多传感器数据；S2、构建室内导航地图；S3、提取室内平面结构；S4、对导航路径和室内平面结构进行融合、优化。本发明采用上述一种融合众源轨迹与手机图像的室内地图自动构建方法，在众源轨迹采集的过程中，对室内图像采集方法进行规范化指导，并提取图像中平面结构特征，进一步丰富地图的空间信息。发挥两者整体与局部、框架与细节的优势互补，一方面有效缓解众源数据采集的低效性。另一方面，延续了低成本的数据获取方式，并且保证了数据的质量，提高了制图精度，从而大幅提升位置服务的可用性。

本发明授权一种融合众源轨迹与手机图像的室内地图自动构建方法在权利要求书中公布了：1.一种融合众源轨迹与手机图像的室内地图自动构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用智能手机采集走廊、室内图像和多传感器数据；S2、构建室内导航地图；S3、提取室内平面结构；S4、对导航路径和室内平面结构进行融合、优化；S2包括以下步骤：S21、将智能手机采集的多传感器数据通过行人航位推算得到众源轨迹数据；S22、通过行为识别算法得到行为地标，并通过基于Wi-Fi指纹的聚类算法对行为地标进行聚类；S23、计算行为地标之间的相对距离，得到室内导航地图；S3包括以下步骤：S31、输入智能手机采集的室内空间单目图像，通过室内三维场景理解网络模型提取单目图像的三维布局结构；S32、将室内3D场景映射到2D图像中，进行投影变换；S33、恢复空间结构比例，获取室内平面结构；S4包括以下步骤：S41、走廊构建，将校正后的轨迹路线与手机图像提取的走廊平面结构进行位置匹配，实现对走廊区域的地图构建；S42、将图像中提取的房间平面结构与惯导数据匹配，实现室内地图中房间结构的绘制；S32包括以下步骤：S321、利用VPBC技术基于灭点提取求解相机参数，相机主点位于图像中心，相机内参矩阵K的形式为： f为焦距，可由灭点求出；S322、设灭点在图像坐标系中坐标为vp0xi0,yi0，vp1xi1,yi1，vp2xi2,yi2，由于三个灭点组成的三角形重心为相机光轴与成像平面的交点pox,oy，vp0在相机坐标系中坐标为xc0,yc0,f，其中xc0＝xi0-ox，yc0＝-yi0-oy，另外两个灭点坐标同理可得，利用灭点间的正交关系可得焦距和旋转矩阵分别为： S323、利用相机参数计算投影变换矩阵Hij，可以将由灭点vpi和vpj所确定的平面进行“正射投影”校正，Hij的求解如下：Hij＝K·Rij·K-1；利用前墙和地板的变换矩阵H01和H02重新投影4个交点，得到消除畸变后正视图中各点的坐标

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