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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利一种巡检机器人的动态点云分割及预测标签校正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119671908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411652127.1，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权一种巡检机器人的动态点云分割及预测标签校正方法是由张益策;马磊;张目华;沈楷;孙永奎设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种巡检机器人的动态点云分割及预测标签校正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种巡检机器人的动态点云分割及预测标签校正方法，该方法包括：动态点云分割及预测标签校正方法主要分为两部分：动态点云识别与预测点云标签校正；对采集到的点云数据进行直通滤波，并对感兴趣区域进行降维投影，以优化处理效率，利用滑动时间窗口提取预处理后的点云的外观和运动特征，并利用外观‑运动桥接的双分支网络解决噪声和遮挡可能导致的错误的残差，最终生成预测的运动物体标签；在预测过程中，针对可能出现的误标签问题，采用基于密度的空间聚类方法对误标签进行聚类分析，并重新进行标定。该方法能够从输入数据中分离动态点云，并通过标签校正增强分割效果，提高动态点识别的准确性。

本发明授权一种巡检机器人的动态点云分割及预测标签校正方法在权利要求书中公布了：1.一种巡检机器人的动态点云分割及预测标签校正方法，其特征在于,该方法包括：步骤S1、激光雷达输入预处理：定义点云数据为pj＝[xj,yj,zj]T，其中Fi表示第i帧的点云数据；pj表示第j个点云点，该点属于第i帧的点云数据；M表示第i帧点云数据中的点云总数；R3表示三维空间，点云数据的每个点都在三维空间中；pj＝[xj,yj,zj]T表示点云中第j个点的三维坐标；xj、yj、zj分别表示该点在x、y和z轴方向的坐标值，采用直通滤波器裁剪点云，仅提取巡检沟道区域内的点云，对视场较小且扫描不重复的固态激光雷达，采用鸟瞰图投影方法将3D点云投影到极坐标系统中，用于平衡点云的不均匀空间分布，定义Fu,v,i为极坐标鸟瞰图图像中由u,v坐标定义的第Gridth个单元格内的所有点的集合；步骤S2、动态物体识别模块：在处理当前帧Fi时，整合当前帧及其前后帧数据，构建滑动窗口进行综合分析；步骤S3、网络架构：基于PolarNet的双分支结构，结合外观-运动共注意机制，利用最大池化操作捕捉在网格单元垂直范围内的鸟瞰图投影点云的分布特征，通过引入了外观-运动共注意模块增强外观和运动特征之间的跨模态交互；步骤S4、基于空间聚类的分割校正：采用基于密度的空间聚类算法和布料模拟滤波的组合进行误识别，以及部分动态点云未被正确标记，基于密度的空间聚类算法，用于识别和分割数据集中高密度区域为多个聚类，同时将孤立点识别为噪声。

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