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龙图腾网获悉山东农业大学申请的专利一种履带式烟草采收机自动对行装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119563451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411682662.1，技术领域涉及：A01D45/16；该发明授权一种履带式烟草采收机自动对行装置及控制方法是由傅生辉;唐汝旗;张稳;任乃旭;吴长民;李洪迁;张宏建;刘双喜;顾硕文;邸志峰设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种履带式烟草采收机自动对行装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及农业智能装备技术领域，公开了一种烟草采收机自动对行装置及控制方法，其烟草采收机自动对行装置包括设置在履带式烟草采收机上的整车控制器和用于控制履带电机的电机驱动器，电机驱动器与整车控制器电连接，还包括角度测量机构，角度测量机构包括绝对值式编码器和烟秆触碰杆，绝对值式编码器与整车控制器电连接，烟秆触碰杆水平设置，且一端与绝对值式编码器的输出轴连接；本发明在烟草采收机偏离烟株生长行时，绝对值式编码器将烟秆触碰杆触碰烟秆后偏转的角度信息实时反馈至整车控制器，整车控制器对接收的偏转角度信息进行处理后通过电机驱动器控制车身转向，实现在田间作业时沿烟株生长行自动对行行走过程，减少了对烟叶的损伤。

本发明授权一种履带式烟草采收机自动对行装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种履带式烟草采收机自动对行装置，包括设置在履带式烟草采收机上的整车控制器以及用于控制履带电机的电机驱动器，电机驱动器与所述整车控制器电连接，其特征在于，还包括角度测量机构，所述角度测量机构包括绝对值式编码器（1）和烟秆触碰杆（2），所述绝对值式编码器（1）与所述整车控制器电连接，所述烟秆触碰杆（2）水平设置，且一端与所述绝对值式编码器（1）的输出轴连接，通过所述烟秆触碰杆（2）触碰烟秆实现对履带式烟草采收机的偏离位置的检测，所述绝对值式编码器（1）将烟秆触碰杆（2）碰撞烟秆后的偏转角度信息实时反馈至整车控制器，整车控制器对接收的偏转角度信息进行处理后发出控制指令给电机驱动器，通过电机驱动器驱动履带电机实现对履带式烟草采收机的转向调整，使履带式烟草采收机沿着烟株生长行行走，所述角度测量机构还包括安装座（3）、支架（4）和转轴（5），所述安装座（3）上开设有通孔；还包括复位机构，用于在烟秆触碰杆（2）触碰烟杆后使烟秆触碰杆（2）复位，所述复位机构包括：外座体（61），为桶体结构，且桶口竖直向下设置，所述外座体（61）的顶部与所述安装座（3）的底部固定，所述外座体（61）的顶部开设有安装孔（62）和第一凹槽（63），且安装孔（62）位于所述通孔的下方；内座体，包括空心轴（64）、轴承（65）、转盘（66）和固定套（67），所述转轴（5）的下端穿过安装孔（62）后插入所述空心轴（64）内，且与空心轴（64）固定，所述空心轴（64）的上端通过轴承（65）与所述安装孔（62）转动连接，所述转盘（66）固定在所述空心轴（64）的下端，所述转盘（66）正对第一凹槽（63）的面上开设有第二凹槽（68），所述固定套（67）固定在转盘（66）的底部，所述烟秆触碰杆（2）的一端与固定套（67）固定；扭簧（69），套设在空心轴（64）上，且扭簧（69）的两端分别与第一凹槽（63）以及第二凹槽（68）连接。

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