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龙图腾网恭喜七腾机器人有限公司申请的专利一种室内平面图定位方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119963651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510455316.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种室内平面图定位方法、系统、设备及存储介质是由朱冬;方向明;宋雯;唐国梅;张建;胡小东;彭顺;仲元红设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内平面图定位方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及室内定位技术领域，涉及一种室内平面图定位方法、系统、设备及存储介质；其中，一种室内平面图定位方法包括：获取待定位目标采集的多视角的室内场景图像；提取室内场景图像的单目深度特征，以及解析多视角的室内场景图像的单目深度特征得到多视图深度特征；融合单目深度特征和多视图深度特征并按照预设规则处理融合深度特征，得到待定位目标的姿态的第一后验概率分布；提取室内场景图像的语义特征，并按照预设规则处理语义特征，得到待定位目标的姿态的第二后验概率分布；根据第一后验概率分布和第二后验概率分布确定待定位目标的定位结果。本发明可以提升室内定位在复杂场景下的精度、效率与鲁棒性。

本发明授权一种室内平面图定位方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种室内平面图定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取待定位目标采集的多视角的室内场景图像；提取室内场景图像的单目深度特征，以及解析多视角的室内场景图像的单目深度特征得到多视图深度特征；融合单目深度特征和多视图深度特征得到融合深度特征，并按照预设规则处理融合深度特征，得到待定位目标的姿态的第一后验概率分布，姿态表示待定位目标在室内空间中的位置和方向；提取室内场景图像的语义特征，并按照预设规则处理语义特征，得到待定位目标的姿态的第二后验概率分布；将第一后验概率分布和第二后验概率分布按照预设比例加权得到加权后的后验概率分布，并将加权后的后验概率分布输入直方图滤波器，直方图滤波器输出待定位目标姿态的三维概率体，得到待定位目标的定位结果；所述融合单目深度特征和多视图深度特征得到融合深度特征，并按照预设规则处理融合深度特征，得到待定位目标的姿态的第一后验概率分布，包括：获取室内场景图像的姿态信息，姿态信息用于表示相机在拍摄室内场景图像时的位置和角度；根据多视角的室内场景图像的姿态信息确定多视图室内场景图像的图像帧间相对位姿；根据图像帧间相对位姿确定特征融合时多视角深度特征和单目深度特征的参考权重，并根据参考权重融合多视角深度特征和单目深度特征，得到融合深度特征；利用贝叶斯规则处理融合深度特征，得到待定位目标的姿态的第一后验概率分布；所述提取室内场景图像的语义特征，并按照预设规则处理语义特征，得到待定位目标的姿态的第二后验概率分布，包括：对室内场景图像进行语义分割，得到室内场景图像的语义特征；根据语义特征确定室内场景图像各像素点的语义识别标签；根据像素点的语义识别标签选择语义似然场，并根据语义似然场进行语义射线投影，确定待定位目标的姿态的第二后验概率分布。

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