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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种多运动模态机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510479689.9，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种多运动模态机器人是由葛文杰;刘斌;董典彪设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多运动模态机器人在说明书摘要公布了：本申请属于机器人技术领域，公开了一种多运动模态机器人，包括：躯干、爬行腿组件和跳跃组件。在躯干的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧分别安装一个爬行腿组件，从而构成四足分布式爬行机器人。配合步态控制策略，多运动模态机器人可产生类生物肢体的协同运动模式，相比两足或六足机器人具有更优的地面接触稳定性。躯干的腹侧设置跳跃组件，通过跳跃控制策略可以使多运动模态机器人快速前进或跨越障碍物。另外，当多运动模态机器人侧翻时，复位结构结合部分爬行腿组件可以自复位。本申请的多运动模态机器人结构紧凑、适应能力强，能够在复杂地形中实现高机动越障、侧翻自复位，并集成爬行模式与跳跃模式。

本发明授权一种多运动模态机器人在权利要求书中公布了：1.一种多运动模态机器人，其特征在于，包括：躯干（1），具有背侧和腹侧，所述背侧设置有复位结构（4）；四组爬行腿组件（2），分别安装于所述躯干（1）的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧；跳跃组件（3），安装于所述躯干（1）的腹侧；所述多运动模态机器人具有腹侧朝下姿态和非腹侧朝下姿态；其中，当所述多运动模态机器人处于非腹侧朝下姿态时，所述复位结构（4）用于配合所述爬行腿组件（2）使所述多运动模态机器人复位至腹侧朝下姿态；所述爬行腿组件（2）包括：驱动舵机（201）、曲柄（202）、摇杆（203）、杆状腿（204）、筒状直线轴承（205）和转接杆（206）；所述驱动舵机（201）固定连接于所述躯干（1），并且具有第一输出轴；所述曲柄（202）的一端连接所述第一输出轴，所述曲柄（202）的另一端转动连接所述转接杆（206）的第一端，所述转接杆（206）的第二端与所述筒状直线轴承（205）铰接，所述筒状直线轴承（205）滑动套设在所述杆状腿（204）上；所述摇杆（203）的一端与所述躯干（1）铰接，另一端与所述杆状腿（204）的第一端铰接；所述摇杆（203）用于使所述杆状腿（204）的第一端上下运动；所述爬行腿组件（2）还包括套筒（207）以及两个挡圈（208）；所述筒状直线轴承（205）的两端外表面分别具有一个环形卡槽，所述套筒（207）转动套设在所述筒状直线轴承（205）外，两个挡圈（208）分别卡设在套筒（207）两侧的所述环形卡槽内；所述转接杆（206）的第二端铰接在所述套筒（207）的外表面；所述复位结构（4）构造为从所述躯干（1）向背离所述躯干（1）方向渐缩至一个点的第一架体，或从所述躯干（1）向背离所述躯干（1）方向渐缩至一条直线的第二架体。

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