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龙图腾网恭喜纳博特南京科技有限公司申请的专利基于高阶有限时间观测器的轨迹控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010273B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510486625.1，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权基于高阶有限时间观测器的轨迹控制方法是由张宏宇;程通;王硕;初士军设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高阶有限时间观测器的轨迹控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于高阶有限时间观测器的轨迹控制方法，该方法包括：建立系统动力学模型，设计高阶有限时间齐次观测器，通过投影算子限制参数漂移，并引入分数阶时变增益自适应律以应对突变扰动；采用非对称障碍函数重构观测误差，提升非对称动态下的收敛速度；在观测器中注入时变缩放项，平衡初始快速响应与稳态噪声抑制；构建反步滑膜微分控制器，设计分数阶阶梯滑模面，结合多尺度加权增益与非线性连续算子，动态调整控制参数，抑制高频抖振并消除稳态相位滞后。本发明通过有限时间观测、自适应扰动补偿及分数阶滑模控制，显著提高轨迹跟踪精度、抗扰动能力及系统鲁棒性。

本发明授权基于高阶有限时间观测器的轨迹控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于高阶有限时间观测器的轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立多自由度机器人动力学模型，定义扩展状态向量描述位置、速度、加速度及集总扰动；步骤2，设计高阶有限时间齐次观测器，其由递推形式的观测误差方程组成，通过投影算子限制自适应参数漂移，或采用分数阶时变增益自适应律实时补偿扰动；步骤3，设计分数阶梯形滑模面及控制律，其中滑模面通过分数阶微分算子动态调整误差加权，控制律包含积分项和时变平滑的非线性阻尼项；具体地，滑膜面和控制律分别为： ，其中D为分数阶微分，ζ为分数阶微分阶次，m为滑模面的阶数，Λk为增益矩阵，M为惯性矩阵，Kω为积分增益矩阵，ω为积分项幂次参数，Ηs为非线性连续算子，σ为积分变量，ρ为鲁棒增益；非线性连续算子为： ，δ为平滑因子，δ0为平滑因子的初始值，η为幂次参数，δ∞为稳态值。

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