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龙图腾网恭喜人形机器人(上海)有限公司申请的专利灵巧手拇指、灵巧手及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510493539.3，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权灵巧手拇指、灵巧手及人形机器人是由王正;刘宇飞;江磊;高客;杜劲达设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本灵巧手拇指、灵巧手及人形机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种灵巧手拇指、灵巧手及人形机器人，灵巧手拇指包括安装座；驱动机构，设于安装座上，包括第一驱动件及第二驱动件；内翻侧摆机构，活动设于安装座上；指节模块，连接于内翻侧摆机构远离安装座的一侧；内弯机构，设于指节模块中，用于驱动指节模块内弯；第一驱动件用于驱动内翻侧摆机构，以使与内翻侧摆机构连接的指节模块进行侧摆及内翻的耦合运动；第二驱动件用于驱动内翻侧摆机构，以使指节模块进行内翻运动。通过第二驱动件与第一驱动件的解耦传动，实现拇指的侧摆机动作，允许拇指在复杂的三维空间中进行灵活调整。灵巧手拇指能够实现内翻、侧摆、弯曲三个自由度的运动，提高了灵巧手的抓握精准度。

本发明授权灵巧手拇指、灵巧手及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手拇指，其特征在于，包括：安装座（10）；驱动机构（20），设于所述安装座（10）上，包括第一驱动件（21）及第二驱动件（22）；内翻侧摆机构（30），活动设于所述安装座（10）上；指节模块（40），连接于所述内翻侧摆机构（30）远离所述安装座（10）的一侧；内弯机构（50），设于所述指节模块（40）中，用于驱动所述指节模块（40）内弯；所述第一驱动件（21）用于驱动所述内翻侧摆机构（30），以使与所述内翻侧摆机构（30）连接的所述指节模块（40）进行侧摆及内翻的耦合运动；所述第二驱动件（22）用于驱动所述内翻侧摆机构（30），以使所述指节模块（40）进行内翻运动；所述内翻侧摆机构（30）包括：侧摆轮（31），转动设于所述安装座（10）上，且与所述第一驱动件（21）传动连接；侧摆座（32），连接于所述侧摆轮（31）上，以在所述第一驱动件（21）的驱动下进行侧摆；内翻齿轮组（33），转动设于所述安装座（10）上，且与所述第二驱动件（22）传动连接；内翻从动轮（34），转动设于所述侧摆座（32）上，且与所述内翻齿轮组（33）传动连接；内翻座（35），连接于所述内翻从动轮（34）上，所述指节模块（40）转动连接于所述内翻座（35）上；所述第二驱动件（22）用于驱动所述内翻齿轮组（33）转动，以带动所述内翻从动轮（34）转动，使所述内翻座（35）进行内翻。

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