买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜厦门理工学院申请的专利一种基于构形空间的塔吊低空路径规划方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120024818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510502356.3，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于构形空间的塔吊低空路径规划方法、装置及设备是由林昊;吴志铭;罗文滔;方静雯;李欣伟;康润池;杨荣华;李秀芳设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于构形空间的塔吊低空路径规划方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供的一种基于构形空间的塔吊低空路径规划方法、装置及设备，涉及路径规划技术领域。本发明通过构建由塔吊变幅自由度、回转自由度和被吊物自旋转自由度组成的构形空间，生成与扩展障碍物包围盒并映射至构形空间，通过四叉树划分与碰撞检测识别危险节点，连接相邻平面节点并使用A*算法规划得到最优规划路径，并根据最优规划路径操作塔吊运行。本申请能够解决传统路径规划中路径复杂、操作性低及未考虑被吊物自旋转的问题，提高计算效率与路径精度，降低操作代价，适用于对起吊点和目标点有旋转要求的吊装任务。

本发明授权一种基于构形空间的塔吊低空路径规划方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于构形空间的塔吊低空路径规划方法，其特征在于，包括：S1，获取塔吊、被吊物与障碍物的相关数据；S2，根据塔吊的变幅自由度、回转自由度和被吊物的自旋转自由度构建塔吊低空吊装运动的三维构形空间；S3，在笛卡尔空间中生成被吊物与障碍物的OBB包围盒，并根据被吊物的自旋转角度与尺寸扩展障碍物的包围盒，得到扩展障碍物；S4，将被吊物、扩展障碍物与伪障碍物映射到所述三维构形空间；其中，所述伪障碍物为塔吊的变幅自由度与回转自由度的范围；具体为：扩展完障碍物包围盒后，将被吊物、扩展障碍物与伪障碍物映射到三维构形空间；被吊物在三维构形空间中被映射为一个点P，表示为： ；其中，D为塔吊的变幅自由度；为塔吊的回转自由度；为被吊物的自旋转自由度；将所述扩展障碍物在三维构形空间的每一个离散面映射为一个凸多边形，表达式为： ；其中，为扩展障碍物映射在构形空间中每个平面的顶点坐标，将顶点相连即构成构形空间中的扩展障碍物；表示存在； 为扩展障碍物在笛卡尔坐标系中的顶点坐标； 、分别为扩展障碍物的顶点在笛卡尔坐标系中的x值与y值；接着，将伪障碍物映射到构形空间表示为长方形；伪障碍物在构形空间每个平面的位置相同，其在构形空间中的顶点坐标表示为K，K由变幅范围与回转范围决定；S5，对映射后的三维构形空间的每一个平面进行四叉树划分，并进行四叉树与所述扩展障碍物的递归碰撞检测识别出碰撞子体，直到达到划分终止条件；S6，将相邻平面的同一级子体且不在所述碰撞子体的顶点用直线连接生成三维网格；S7，根据所述三维网格，采用A*算法进行路径规划得到最优规划路径，并根据所述最优规划路径操作塔吊运行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门理工学院，其通讯地址为：361024 福建省厦门市集美区理工路600号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。