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龙图腾网恭喜深圳市精锋医疗科技有限公司申请的专利手术器械、从操作设备及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112043389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011063607.6，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术器械、从操作设备及手术机器人是由吴仲兵;周芳坚;王建辰设计研发完成，并于2020-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术器械、从操作设备及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械的末端执行器包括第一支架、第二支架以及夹持部，第一支架安装在第一支架上，夹持部安装在第二支架上，手术器械还包括用于操纵所述末端执行器的开合、偏航以及俯仰运动的第一对缆绳和第二对缆绳，用于引导第一对缆绳和第二对缆绳的两滑轮组都设置在第一支架上，本发明的末端执行器使用操纵末端执行器的偏航和开合运动的同一组驱动缆绳来操纵末端执行器的俯仰运动，使得末端执行器的体积更小。

本发明授权手术器械、从操作设备及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括： 末端执行器，所述末端执行器包括第一支架、第二支架、第一夹持部以及第二夹持部，所述第二支架转动连接在所述第一支架上，所述第一夹持部和所述第二夹持部转动连接在第二支架上; 第一对缆绳和第二对缆绳，所述第一对缆绳的远端设置在所述第一夹持部上，所述第二对缆绳的远端设置在所述第二夹持部上，所述第一支架上设置有用于引导所述第一对缆绳和所述第二对缆绳的第一滑轮组和第二滑轮组，所述第二滑轮组位于所述第一滑轮组与所述第一夹持部或第二夹持部之间，所述第一对缆绳在所述第一滑轮组和所述第二滑轮组上的绕线方式分别与所述第二对缆绳在所述第一滑轮组和所述第二滑轮组上的绕线方式相反； 驱动装置，所述驱动装置用于通过所述第一对缆绳和所述第二对缆绳分别驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部相对于所述第二支架旋转以使所述末端执行器执行偏航运动，并且所述驱动装置用于通过第一对缆绳和所述第二对缆绳驱动所述第二支架相对所述第一支架旋转以使所述末端执行器执行俯仰运动； 所述驱动装置包括： 第一驱动单元，所述第一对缆绳的一端连接所述第一驱动单元，所述第一对缆绳的另一端连接在所述手术器械的末端执行器上； 第二驱动单元，所述第二对缆绳的一端连接所述第二驱动单元上，所述第二对缆绳的另一端连接在所述末端执行器上，所述第一对缆绳与所述第二对缆绳配合用于操纵所述末端执行器的偏航和俯仰运动； 第三驱动单元和俯仰机构，所述第一对缆绳和所述第二对缆绳经过所述俯仰机构的导向后连接到所述末端执行器上，所述第三驱动单元与所述俯仰机构通过第五驱动缆绳和第六驱动缆绳相连接，所述第五驱动缆绳和所述第六驱动缆绳的一端以相反的绕线方式绕在所述第三驱动单元上，所述第五驱动缆绳和所述第六驱动缆绳的另一端分别固定在所述俯仰机构的两端，所述第三驱动单元用于通过所述第五驱动缆绳和所述第六驱动缆绳操纵所述俯仰机构运动，所述第三驱动单元用于驱动所述俯仰机构直线运动以同时改变所述第一对缆绳和所述第二对缆绳在所述驱动装置内的长度从而操纵所述末端执行器的俯仰运动。

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