买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利导管定位方法、介入手术系统、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113920187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111221697.1，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权导管定位方法、介入手术系统、电子设备和存储介质是由马菁阳;姚英杰;吴井胜设计研发完成，并于2021-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本导管定位方法、介入手术系统、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种导管定位方法、介入手术系统、电子设备和存储介质，所述导管定位方法包括获取图像采集装置在目标器官中采集的当前帧真实内窥图像；获取所述当前帧真实内窥图像的特征向量；在预先获取的特征向量集合中查找与所述当前帧真实内窥图像的特征向量相匹配的特征向量；根据所述特征向量集合中相匹配的特征向量所对应的虚拟内窥图像所对应的位姿，获取所述导管的末端的当前位姿。本发明不需要依赖其它的定位设备，如电磁定位系统，因此可以有效减少介入手术系统对环境及患者的约束条件，扩大介入手术系统的适用范围。

本发明授权导管定位方法、介入手术系统、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种导管定位方法，其特征在于，所述导管的末端安装有图像采集装置，所述定位方法包括： 获取图像采集装置在目标器官所提供的空间中所采集的当前帧真实内窥图像； 获取所述当前帧真实内窥图像的特征向量； 在预先获取的特征向量集合中查找与所述当前帧真实内窥图像的特征向量相匹配的特征向量； 根据所述特征向量集合中相匹配的特征向量所对应的虚拟内窥图像所对应的位姿，获取所述导管的末端的当前位姿； 所述获取所述当前帧真实内窥图像的特征向量，包括： 对所述当前帧真实内窥图像进行特征提取，以获取所述当前帧真实内窥图像的特征点； 根据所述特征点以及预先获取的特征词典，获取所述当前帧真实内窥图像的特征向量； 所述特征词典通过以下步骤得到： 获取所述目标器官的虚拟内窥图像序列； 对每一幅所述虚拟内窥图像进行特征提取，以获取所述虚拟内窥图像的特征点； 对所有的所述虚拟内窥图像的特征点进行聚类，根据聚类结果生成特征词典； 其中，所述虚拟内窥图像序列通过根据预先获取的虚拟成像参数信息以及光照模型，按照预设路径并沿不同方向对所述目标器官的三维模型进行渲染得到。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。