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龙图腾网恭喜广州市鑫广飞信息科技有限公司;广州科技贸易职业学院申请的专利一种基于无人机的非线性图像拼接方法、装置及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114219707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111322767.2，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种基于无人机的非线性图像拼接方法、装置及终端设备是由邬厚民;李瑞程;沈伟;张袖斌;黄文杰设计研发完成，并于2021-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的非线性图像拼接方法、装置及终端设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机的非线性图像拼接方法、装置及终端设备，对于大量具有复杂的关联关系的图像，构建树状结构进行图像拼接，然后计算图像间的映射矩阵，并二次计算第一张图像的映射矩阵以及每个图像的矩阵以确定图像外框的大小，从而以确定的图像外框创建空白底部，最后在空白底部上按树状结构遍历并绘制所有图像的像素，从而获得总图像。相比于现有技术沿着拍摄路径进行一维连续拼接，本发明将多个图像间的一维关系组成二维的树状结构，可以很好地将具有复杂拼接关系的图像投影到一个平面并且拼接在一起，能够提高大量且无序图像的拼接效率，能够广泛应用于无人机航拍图像的拼接领域。

本发明授权一种基于无人机的非线性图像拼接方法、装置及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的非线性图像拼接方法，其特征在于，包括： 获取拍摄图像，根据所述拍摄图像的图像信息，获取拍摄图像的拼接顺序； 根据所述拼接顺序获得树状结构，获得子节点图像、父节点图像和根节点图像； 根据所述树状结构计算所有子节点图像到所有父节点图像的图像映射矩阵； 设置所述根节点图像为零映射矩阵，根据所述图像映射矩阵计算所有子节点图像的矩阵，并获得第一总图像外框；根据所述第一总图像外框进行根节点图像的映射矩阵和子节点图像的矩阵的二次运算，从而获得第二总图像外框； 根据所述第二总图像外框创建空白底部，按照所述树状结构的图像排序，分别遍历所述拍摄图像的像素，并绘制到所述空白底部上，获得总图像；其中，所述像素从所述图像信息中获取。

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