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龙图腾网恭喜杭州易现先进科技有限公司申请的专利一种更新管理定位地图的方法、系统、装置和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114648696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210226662.5，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种更新管理定位地图的方法、系统、装置和介质是由李泽学;张双力;丛林设计研发完成，并于2022-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种更新管理定位地图的方法、系统、装置和介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种更新管理定位地图的方法、系统、装置和介质，其中，该方法包括：获取定位地图，并对该定位地图进行初始化；接着通过定位能力检测算法对定位地图进行检测，得到定位地图当前的检测结果，其中，检测过程中需要明确的部分包括检测时机、检测源和检测方法；根据检测结果对定位地图进行相应的更新管理。通过本申请，解决了如何更新管理定位地图使其与变化后的场景相适应的问题，提高了定位准确度和用户体验感。

本发明授权一种更新管理定位地图的方法、系统、装置和介质在权利要求书中公布了：1.一种更新管理定位地图的方法，其特征在于，所述方法包括：获 取定位地图，并对所述定位地图进行初始化； 通过定位能力检测算法对所述定位地图进行检测，得到所述定位地图当前的检测结果，其中，检测过程中需要明确的部分包括检测时机、检测源和检测方法，所述通过定位能力检测算法对所述定位地图进行检测，包括：输入查询图像，通过定位算法对所述查询图像进行异常源识别，判断每个查询图像是否定位成功，并确定每个查询图像在所述定位地图中所属的地图块，对存在异常源的地图块进行分级状态检测，所述对存在异常源的地图块进行分级状态检测，包括： 第一级全局检测：计算查询图像的真值候选图，如果查询图像不存在真值候选图，那么判定检测的地图块存在空间点、全局特征、局部特征均不足的问题，并将所述不存在真值候选图的查询图像添加到第一集合中，反之，如果查询图像存在相应的真值候选图，那么计算全局特征查询的正确率，若所述正确率低于预设阈值，则判定检测的地图块存在全局特征精度不足的问题，并将所述存在真值候选图的查询图像添加到第二集合中， 第二级局部检测：在查询图像通过所述第一级全局检测的情况下，通过局部特征查询计算所述查询图像在所述定位地图中的有效2D-2D特征匹配数量，若所述有效2D-2D特征匹配数量低于预设阈值，则判定检测的地图块存在局部特征数量不足的问题，并将所述查询图像及其对应的真值候选图添加到第三集合中， 第三级2D-3D匹配检测：在查询图像通过所述第一级全局检测和所述第二级局部检测的情况下，计算所述查询图像的2D特征关联到的3D点数量，若所述数量低于预设阈值，则判定检测的地图块存在空间点数量不足的问题，并将所述查询图像及其对应的真值候选图添加到所述第三集合中，反之，若查询图像在2D-3D匹配检测通过的情况下仍然定位失败，则判定检测的地图块存在地图点精度不足的问题，并将所述查询图像以及关联的地图点添加到第四集合中， 第四级冗余检测：分别计算每个地图块中每个地图要素的有效使用率，若存在地图要素的有效使用率低于预设阈值，则判定所述地图要素冗余，并将所述地图要素添加到第五集合中，其中，所述第四级冗余检测在整个分级检测过程中始终执行； 根据所述检测结果对所述定位地图进行相应的更新管理，包括：根据各级检测结果判断对应地图块是否需要扩充、更新或删除。

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