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龙图腾网恭喜北京主线科技有限公司申请的专利一种障碍物判定的方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114675295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210291381.8，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种障碍物判定的方法、装置、设备及存储介质是由刘审川设计研发完成，并于2022-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物判定的方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种障碍物判定的方法、装置、设备及存储介质，属于车辆驾驶技术领域，可应用于港口、物流等封闭园区、或城市交通、或高速等场景，该方法为：将激光雷达和其他目标传感器对行驶空间的探测结果运用深度学习的方式进行融合，以实现对障碍物的确认，实施过程中，针对激光雷达获取到的激光点云，不仅从点云级别进行是否为噪点的判定，还从全局级别来确定行驶空间的形态特征，并进行点位是否符合障碍物时序特征的判别，通过目标传感器确定行驶空间中是否有障碍物的感知特征，通过对行驶空间的动态特征和至少一种感知特征进行判别，确定行驶空间中是否存在障碍物，提升了判定行驶空间中是否有障碍物的准确性。

本发明授权一种障碍物判定的方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物判定的方法，其特征在于，所述方法包括： 基于点云特征模型，确定激光点云中的点位为噪点的判定特征，其中，所述激光点云是装载在车辆上的激光雷达对行驶空间进行探测得到的，所述行驶空间用于表征车辆在行驶过程中视野对应的区域； 基于所述激光点云中位于地面外的点位，确定行驶空间的形态特征； 确定所述判定特征对应的第一时序，其中，所述第一时序包括所述点位判定为噪点的判定时刻，确定所述行驶空间的形态特征对应的第二时序，以及，基于判定为噪点的所述点位的点位标识确定所述行驶空间的形态特征对应的跟踪特征，其中，所述第一时序与所述第二时序部分重叠，且，所述第二时序的时长大于所述第一时序的时长，若在所述第一时序对应的连续时长内，所述判定特征对应的所述判定时刻符合预设的障碍物时序特征，且，在所述第二时序对应的连续时长内，所述行驶空间的形态特征符合预设的障碍物时序特征，则将所述判定特征对应的点位和所述形态特征对应的点位基于在所述激光点云中的位置进行整合，得到所述行驶空间的动态特征，其中，所述连续时长是基于所述点位对应的判定时刻与预设的时间波动阈值确定的，每一个时刻对应的所述预设的障碍物时序特征包括所述跟踪特征； 基于至少一种目标传感器确定行驶空间中是否有障碍物的感知特征，其中，所述目标传感器为装载在车辆上的传感器； 通过对所述行驶空间的动态特征和至少一种所述感知特征进行判别，确定所述行驶空间中是否存在障碍物。

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