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龙图腾网恭喜精工爱普生株式会社申请的专利机器人系统、控制装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115122309B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210297143.8，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权机器人系统、控制装置及控制方法是由年光俊介设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人系统、控制装置及控制方法在说明书摘要公布了：一种机器人系统、控制装置及控制方法，能够发挥高作业效率。所述机器人系统具有：水平多关节型机器人，具备安装有末端执行器的机械臂以及驱动机械臂的驱动部；以及控制装置，基于控制信号控制驱动部。控制装置判断是满足规定的条件的第一情况、还是不满足的第二情况，在第一情况下，基于控制信号控制驱动部，在第二情况下，确定使用带阻滤波器从控制信号中除去的频率成分，使用带阻滤波器从控制信号中除去频率成分并生成校正控制信号，基于生成的校正控制信号控制驱动部。

本发明授权机器人系统、控制装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，其特征在于，具有： 水平多关节型机器人，具备安装有末端执行器的机械臂以及驱动所述机械臂的驱动部；以及 控制装置，基于控制信号控制所述驱动部， 在所述控制装置中， 判断是第一情况还是第二情况，其中，所述第一情况为满足以下的条件A至条件E中的至少一个条件，所述第二情况为不满足条件A至条件E中的全部条件， 在所述第一情况下，基于所述控制信号控制所述驱动部， 在所述第二情况下，确定使用带阻滤波器从所述控制信号中除去的频率成分，使用所述带阻滤波器从所述控制信号中除去所述频率成分并生成校正控制信号，基于生成的所述校正控制信号控制所述驱动部， 条件A：具有第一驱动模式以及第二驱动模式，以所述第二驱动模式驱动所述机械臂，所述第二驱动模式与所述第一驱动模式相比所述机械臂的加速度的上限值小； 条件B：所述末端执行器的重心与所述机械臂的前端的分离距离为规定值以上； 条件C：所述机械臂的动作的终点未知； 条件D：在所述机械臂具有臂以及相对于所述臂在铅垂方向上升降的轴的情况下，所述轴从所述臂向所述铅垂方向的突出量为规定值以下； 条件E：所述末端执行器的重量与由所述末端执行器保持的工件的重量的合计为规定值以下。

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